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基于摇杆—转向架机构月球车机构运动学原理 总被引:1,自引:1,他引:0
基于摇杆-转向架机构月球车机构原理图建立相应的正向运动学坐标变换方程,得出各相应关节相对参考坐标原点的位姿,依此求出车体中心速度;再在各轮和铰相对右后轮高度差已知的情况下建立逆向运动学方程,给出求解相应关节相关参数的方法。 相似文献
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激光冲击强化对紧固孔疲劳寿命的影响(英文) 总被引:3,自引:0,他引:3
研究激光冲击对航空铝合金LY12CZ紧固孔疲劳特性的影响,孔的直径为d3 mm。利用X射线衍射法测量残余应力,对试件进行疲劳断裂实验,并用扫描电子显微镜(SEM)观察试件疲劳断口的微观特征。结果表明:激光冲击会在紧固孔端面形成残余压应力,冲击试件的疲劳寿命是未冲击的3.5倍。通过断口的观察和比较发现,冲击后试件的疲劳裂纹源于次表层,而不是源于试件表层,冲击后疲劳断口快速扩展区的疲劳条纹间距比未冲击试件疲劳断口快速扩展区的疲劳条纹间距要小。另外,在冲击试件断裂区的韧窝明显比未冲击的要大,这与冲击时材料内发生塑性变形有关。 相似文献
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机器人末端执行器位姿误差在基础坐标系中表示时,误差模型中包含姿态误差与位置矢量的乘积项,影响了参数标定识别精度。以工具坐标系为参考系,给出一种基于指数积公式包含关节约束条件的机器人位姿误差标定模型,避免了姿态误差与位置矢量的乘积项对参数标定识别精度的影响。以UR5机器人为标定对象,采用LeciaAT960-MR激光跟踪仪为测量设备,进行参数标定试验。试验结果表明,经参数标定后UR5机器人位置误差模和姿态误差模的平均值分别减小了91.07%和89.16%。 相似文献
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基于ANSYS有限元参数化前处理基本思路,在宏文件中用特征参数替代数值参数,建立可变参数的分析模型。将APDL与UIDL相结合,设计出直观便利的用户化图形交互界面,在工具条上定制相关按钮实现分析流程的过程控制。以回转支承的有限元分析为实例,分析其几何模型参数化、网格划分参数化和约束及载荷参数化处理的过程。结果表明,参数化前处理提高了设计效率,为后续的分析和优化奠定了基础。 相似文献
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基于遗传算法的2自由度并联机构的优化设计 总被引:1,自引:0,他引:1
对一种两自由度并联机构进行精度分析,给出了机构参数的误差影响因子矩阵.以动平台姿态误差最小为目标建立了的优化目标函数,并采用遗传算法求得全局最优解. 相似文献