一类有序化多移动机器人群集运动控制系统

群集运动控制(flocking control)是一种新型的多移动机器人运动协调控制, 目前的研究多集中于无leader模式下群集运动控制器的设计. 为此, 本文阐述了一类多移动机器人有序化群集运动系统控制方案及其性能评价方法. 首先, 在前人的研究基础上, 本文介绍了基于Agent的有序化编队控制机制; 然后, 运用非完整约束下移动机器人的动力学原理, 设计了由Agent到移动机器人的控制转化方法; 并进一步提出了基于“最小稳定时间”的群集运动分析法, 可对有序化群集运动系统进行分析; 最后, 运用仿真实例, 描述了多移动机器人有序化群集运动的控制及分析过程. 实验结果验证了此控制方案的有效性.     

一类约束条件下的跟踪保性能控制

本文研究了一类时变非线性系统在输入有位置约束条件下的跟踪保性能控制问题.首先对非线性对象选择合适的特征运行状况,采用瞬时线性化技术得到多个线性化控制模型,将之看作是一个线性不确定系统,提出应用基于线性矩阵不等式的跟踪保性能控制设计控制器,然后经过推导得到了满足控制约束的充分条件,以定理的形式给出了约束条件下跟踪保性能控制器存在的充分条件.最后给出了仿真算例,仿真结果表明了所提方法的有效性和可行性.     

极小极大加系统(F,G,H)的输出反馈镇定

研究了一般化非自治非线性极小极大加系统的输出反馈镇定问题.首先,提出了闭环系统单极大射影系统表达式.其次,研究指出闭环单极大射影子系统存在严格的颜色匹配关系.接着,针对颜色匹配的复杂情况,提出新的着色图构造.以往对闭环单极大射影子系统中出现的新增圈研究,仅涉及含有一条反馈弧的圈,本文指出新增圈中可能包含由多条反馈弧构成的圈.最后,根据新着色图和新增罔特点得到了系统输出反馈镇定的一个充分条件.     

现场总线检测系统的信息融合方法及其应用

本文总结了现场总线检测系统的几种信息融合方法，给出了一个应用实例，这些方法的算法简单，实时性强，适合检测系统的信息融合。     

BLDC位置伺服系统的离散变结构控制

针对离散变结构控制系统的抖振，在离散趋近率的基础上，提出了一种扰动动态补偿的离散趋近率，设计了离散变结构控制(DVSC)策略，研究了变结构控制系统的鲁棒性能，应用于无刷直流电动机(BLDC)位置伺服系统。理论推导与仿真实验表明：新的离散变结构控制策略可以明显改善系统的品质，增强系统的鲁棒性。     

约束条件下不确定系统的保性能控制

针对一类范数有界不确定连续时间系统，研究在控制输入存在位置约束条件下的状态反馈保性能控制问题。给出约束条件下保性能控制律存在的充分条件，并等价为线性矩阵不等式的求解问题。给出控制器的参数化表示。通过数值仿真验证所得结论的正确性。     

基于单神经元自适应PID控制的温控系统研究

采用Bang—Bang控制和单神经元自适应PID控制相结合的控制方法，并且对Bang—Bang控制进行改进，即引入逐级递减Bang—Bang控制的概念，并且使Bang—Bang控制的控制初始值以一定的规律按照温度设定值的变化而变化。实验结果表明，该控制算法对于电加热炉温度具有较好的控制效果。     

基于数学形态学的激光打标中环行扫描算法研究

分析激光打标中环行扫描的本质,运用数学形态学的腐蚀算法,实现多种复杂多边形的环行扫描.实际应用表明,该算法能快速生成扫描线,提高了打标效率.     

基于Matlab环境的两级计算机实时控制系统

利用编制的高精度多媒体定时器函数和Matlab的Instrument Control工具箱，在Matlab环境下实现了两级计算机实时控制系统，成功地对一台三区电加热炉进行了温度控制试验，取得较好的控制效果。     

电加热炉系统仿人智能组合控制

在Bang-Bang和PID控制相结合的基础上，提出一种仿人智能PID算法，实验结果表明，该算法控制精度高，能基本解决控制过程中快速性和稳定性之间的矛盾。