第四讲 液力变矩器及其特性

一、概述液力变矩器是一种以工作液体动量矩的变化来传递扭矩的传动装置。这种传动装置能满足轮式装载机作业要求的牵引特性等,因此应用日益广泛。理想的牵引特性,其扭矩和转速的变化关系是一条双曲线(图4—1),即保证在标定牵引功率下工作,所提供的驱动力矩能适应外载荷变化的要求。但是,机械传动装置的牵引特性形状,完全取决于柴油机的特性(图4—2)。柴油机作为装载机的动力装置,虽具有结构紧凑、燃料经济性高等优点,但扭矩储备系数     

履带车的视觉导航方法

本文介绍了视觉导航履带车模型的结构和工作原理。通过对视频图像的处理，识别出路标的位置和方向，采用模糊控制方法实现了履带车的视觉导航控制。试验证明了履带车视觉导方法的可行性及控制算法的可靠性。     

装载机静态一级稳定性分析

本文研究转向工况的静态一级稳定性,将横向一级失稳与纵向失稳统一起来研究,通过分析各失稳形式的失稳特征,得到静态一级失稳坡度角随停机方位的变化关系及各失稳形式的失稳坡度角统一表达式,找到了最小静态一级失稳坡度角及其所在的停机方位,并用静态一级稳定区域图来表现全方位的失稳形式及失稳坡度角大小,最后用模型实验的结果验证了理论分析的正确性。     

橡胶履带车辆接地压力分布

履带车辆接地比压主要取决于地面条件、行走装置结构形式、结构参数以及整车重量等。不同结构型式的车辆行走装置，接地比压分布也不同。本以美国学Ｍ．Ｇ．贝克的土壤力学理论为依据，推导橡胶履带车辆接地比压的分布。     

装载机二级失稳坡度角与停机位置的关系

本文以一级失稳坡度角随停机位置的变化关系为基础，通过对一级失稳过程的分析，推得二级失稳坡度角随停机位置的变化关系，证明了横向一级失稳以后，会发生两种形式的失稳，横向二级失稳与纵向失稳，论证了二级失稳坡度角与一级失稳坡度角的关系，找到了最小二级失稳坡度角所处的停机位置，并依照两级失稳坡度角随停机位置的变化关系，得到完整的稳定区域图。此后，以模型试验的结果验正了理论分析的正确性。     

根据液力变矩器的试验外特性反算内特性参数

要设计一个性能良好的液力变矩器,其内特性参数是极为重要的,而现有液力变矩器大都只给出几何参数及外特性试验数据,极少有内特性参数。为了能借助较成熟的变矩器结构参数和试验外特性设计新变矩器,本文根据已有变矩器的结构参数和试验外特性,反求循环     

轮式装载机模糊自动变速技术的研究

提出了装载机的综合性模糊换挡策略.其基本思路是利用各种信息判断车辆处于何种运行状态,执行车辆在该状态下的换挡策略.首先给出各工况的识别方法,然后建立了各典型工况下的模糊换挡策略,并给出了换挡可行性分析原理.台架试验验证了该换挡控制策略可以判断车辆的各种典型工况,而且能够应用该工况下的换挡策略进行换挡操作.     

挖掘装置操作臂末端轨迹控制的试验研究

对排雷机器人挖掘装置的操作臂系统进行了动力学分析，建立了其动力学方程；利用PD反馈控制法对操作臂的末端轨迹控制进行了测试试验。测试结果表明，控制系统使操作臂具有较好的摆角收敛性；位置精度在X方向的误差值小于23mm，误差率小于2．3％，在Y方向的误差值小于16mm，误差率小于2．0％，能实现较精确的轨迹控制。     

推土机的模糊换档系统

利用模糊控制技术,以传统的“两参数换档规律”为基础,引入了反映推土机作业状态和环境状态的参数,推导出一种基于系统过程状态的变结构模糊控制器。     

具有分段作业特点的非平稳随机载荷的制谱方法研究

本文通过对装载机及叉车的随机载荷分析,探讨了具有分段作业特点的非平稳随机载荷的制谱方法。结合装载机实测传动系载荷,提出利用“作业剖面图”制取“铲—续—铲谱”这一新的制谱的方法。该方法可推广应用于具有分段作业特点的其他工程机械载荷谱的制取。