多线激光V型焊缝图像特征提取与轨迹识别

为了减少焊缝识别中传感器安装位置带来的前置误差，提高识别精度，设计了一款多线激光传感器，对多线激光在V型焊缝上的图像进行处理得到焊缝轨迹。提出一种基于动态不规则感兴趣区域的图像分割方法，将多条激光分割后并行处理。单条激光线图像预处理后以像素行灰度值之和的极大值确定激光条纹所在行，对激光条纹分段拟合后求交点，得到坡口边缘与焊缝位置的特征点，并将焊缝位置特征点拟合得到焊缝轨迹。根据所提出的算法编写了焊缝轨迹识别程序，并进行实验，结果表明，所提出的算法识别焊缝走向误差在0.5°之内，符合焊缝跟踪的要求。     

回转式焚烧炉与水泥窑协同处置生活垃圾技术

1我国城市生活垃圾现状到2010年底,全国县城以上生活垃圾总产量约为2.5亿吨,其中城市1.8亿t/a（日均约为49.3万吨）;县城0.7亿t/a（日均约为19.4万吨）。全国城市垃圾的处置率将由2007年的40%上升到70%,     

基于参数自调整模糊控制的轮式自主焊接机器人系统

介绍了一种轮式自主焊接机器人系统,采用汽车原理,在机器人本体上加装快速反应十字滑块,以旋转电孤传感器为焊缝跟踪传感器。阐述了焊缝跟踪参数自调整模糊控制器的工作原理,提出了比例因子和量化因子自动调节的方案和实现方法,介绍了模糊控制器的具体设计步骤和参数自调整模糊控制系统的设计。结果表明,在焊缝跟踪中采用参数自调整模糊控制器可以明显改善系统的性能。     

基于ADAMS的小型爬壁清洁机器人建模与仿真

基于定轴及行星轮系运动,提出了一种小型爬壁清洁机器人,机器人采用双足真空吸附原理,阐述了机器人的结构,分析了清洗、平面旋转、行走和越障4种运动模式。为检验设计方案的可行性,运用ADAMS软件对各运动模式进行了仿真,仿真结果表明:机器人能够完成预期动作并具有运动灵活及驱动数目少等特点。本机器人的外形尺寸约为366 mm(长)×174 mm(宽)×165 mm(高),质量约为5 kg。     

狭小空间直角角焊缝移动焊接机器人系统研制

针对大型结构件中狭小空间角焊缝焊接,提出了一种基于旋转电弧传感的新型移动焊接机器人系统。系统包括轮式移动本体、二维运动平台、旋转电弧传感器和超声传感器;系统采用二级跟踪策略——机器人本体粗跟踪和二维运动平台精确跟踪,采用旋转电弧传感器作为焊缝跟踪传感器,采用超声传感器作为避障传感器;建立了运动学模型,设计了参数自调整模糊控制器。实验表明该机器人系统能实现小空间中大折角角焊缝的自动焊接。     

新型快开式D形螺栓C形环密封结构及强度分析

一种新型快开式高压容器端盖密封结构由D形螺栓连接容器顶盖、端部法兰及C形环密封元件组成,对其主要受力部件进行了强度分析.理论分析和实际应用表明,该结构具有安全可靠、拆装迅速方便、质量轻等特点,可应用于各种高压或超高压容器的顶盖密封或管道密封.     

汽轮机通流部分故障的特性分析及仿真计算

汽轮机通流部分故障后必然引起相关运行参数的变化，变化的大小和故障的程度有关。文章分析了汽轮机通流部分故障的机理，并定量分析了叶片结垢或腐蚀程度与相应段压力变化量之间的关系，给出了仿真计算结果。     

燃气-蒸汽联合循环机组的汽轮机启动过程优化

为加快汽轮机的启动速率,缩短暖机时间,提高燃气-蒸汽联合循环机组调峰能力,建立了汽轮机转子二维轴对称模型,通过数值模拟找出启动过程中转子热应力的变化规律.在有限元计算的基础上,采用DCS组态的方法,实现机组的在线应力计算、监视,优化启动过程.优化后的快速启动过程与原温态启动相比,启动时间可缩短约40 min,每年可增加306万元的经济效益.