基于滑模变结构的轮式机器人双环轨迹跟踪控制

针对轮式机器人轨迹跟踪问题,提出了一种利用滑模变结构算法构建的双环轨迹跟踪控制系统。在基于轮式机器人运动学模型基础上,针对该非线性欠驱动系统采用滑模变结构算法设计了能够保证全局范围内渐近稳定的轨迹跟踪控制器,并构建了双环控制系统。通过内环系统控制角速度,实现对方向角的跟踪;外环控制器得到控制角之后实现对速度的控制,使机器人达到期望位姿状态。文中利用Lyapunov稳定性理论对所设计的闭环系统进行了稳定性分析,并通过仿真进一步验证了该控制系统的有效性。     

消防给水系统供水能力的检查验收方法

以末端试水装置的功能为例，从消防监督机构的角度，结合工程实例阐述了消防给水系统供水能力的检查验收方法，提出了检查时“流量”和“位置”的观点。     

无线Ad hoc网络中功率控制方法性能分析研究

固定功率控制和随机功率控制策略对Ad hoc网络的连通性具有不同的影响。在理论推导的基础上进行数值仿真的结果表明,当网络中节点密度低时,固定功率控制策略的网络连通性较高;而当网络中节点密度较高时,线性分布的随机功率控制策略能提供较高的网络连通性。     

高速智能相机一维条码的自适应快速定位

随着现代科技的高速发展,一些高新领域要求智能相机具备一维条码的高速解读功能,其关键技术是一维条码的自适应快速定位。为了更快速地进行复杂背景和倾斜、破损情况下条码定位,提出了一种应用于智能相机的新方法。该方法的基本原理是基于DSP运算特征的条码形态学特征分析,利用基于DSP的快速区域分析算法得到区域特征,并通过筛选和扫描完成最终的定位。据我们所知,将基于DSP的快速区域分析算法应用于智能相机,为一维条码的高速解读奠定了坚实的技术支撑,在国内还未见报道。     

集肤效应电伴热在埋地渣油管道中的应用

以渣油罐工程施工中埋地渣油管线集肤效应电伴热施工为例,简单介绍了集肤效应电伴热的施工工艺流程.     

浅谈唐山IP网络电视平台构建

本文简要介绍了唐山市IP网络电视平台的构建情况。     

聚烯烃辐射接枝新进展

本文综述了80年代以来聚烯烃辐射接枝研究的新进展,着重介绍了各种辐射接枝方法的机理和特征,讨论了减少均聚物、促进接枝的有效途径,并对接枝物分布、结构、形态和表征等进行了评述。     

用辐射法制备木塑复合材料的研究

本文介绍了采用辐射化学法制备木塑复合材料的过程,并与普通化学法进行了比较。测定了木塑复合材料的主要力学性能、尺寸稳定性和接枝率。结果表明,用辐射法制备的木塑复合材料比原木材具有更好的力学性能和尺寸稳定性。     

运用“敏特”的英语智能化教学提高学生学习兴趣

课题组记：天津市于2005年开始启动“十五”《利用敏特记易引擎促进英语学习的研究》课题。2006年3月，天津“十五”课题学校继续参与进行“十一五”《应用敏特英语网络学习平台培养学生综合语言应用能力》的课题研究。虽然从全国来说，天津市的中小学使用“敏特”教学起步不算最早，但在当地学校领导、教师的共同努力下，于很短的时间内取得了非常优异的成绩。天津市汉沽九中就是课题的实验学校之一，本文详细地记述了该校基于“敏特”的研究历程以及心得体会。     

浅议智能电网建设中的电力工程技术

为满足社会经济发展对电力资源的需求,近年来我国电网建设越来越完善,尤其是在高新技术的支持下,智能电网的建设已经取得重大成果,可以进一步提高电网运行管理效率,使电网供电质量不断提高。电力工程技术在智能电网建设中的应用具有重要作用,通过合理地应用能够更好地实现智能电网的节能环保性,提高电网运行安全性与稳定性,对其进行研究具有一定必要性。