基于滑模变结构的轮式机器人双环轨迹跟踪控制

针对轮式机器人轨迹跟踪问题,提出了一种利用滑模变结构算法构建的双环轨迹跟踪控制系统。在基于轮式机器人运动学模型基础上,针对该非线性欠驱动系统采用滑模变结构算法设计了能够保证全局范围内渐近稳定的轨迹跟踪控制器,并构建了双环控制系统。通过内环系统控制角速度,实现对方向角的跟踪;外环控制器得到控制角之后实现对速度的控制,使机器人达到期望位姿状态。文中利用Lyapunov稳定性理论对所设计的闭环系统进行了稳定性分析,并通过仿真进一步验证了该控制系统的有效性。     

混合动力客车锂离子电池组散热分析与优化

针对某客车集团一辆插电式混合动力客车在实车实验时出现的锂离子动力电池组温度过高的问题,在AMESim软件中搭建了该客车锂离子电池组的串联风冷散热模型,得到了锂离子电池组的实时温度变化情况,分析了电池组温度过高的原因,提出优化该客车原有电池组散热结构的必要性;针对原因进行散热结构的优化设计,利用Fluent软件仿真分析锂离子电池组的温度场和速度场,验证优化效果。结果表明所提出的优化方案能够解决本客车出现的散热问题,达到良好的散热效果。     

后驱型混合动力客车再生制动策略的研究

针对贵州省某客车集团一辆增程插电式混合动力城市客车后轮驱动的特点,采用理论分析和实例仿真相结合的方法,提出了适用于城市公交车的最佳舒适性串联制动策略,修改了ADVISOR软件中自带的驱动模块,使其能仿真后轮驱动型式的客车;同时考虑到城市客车对舒适性的要求,以及根据对该车型的制动分析,提出了最佳舒适性串联制动策略,并进一步修改了ADVISOR软件中的相应模型。仿真结果表明:基于后轮驱动的最佳舒适性串联制动策略在减速过程中不仅使车辆具有舒适性,在能量回收方面也有较高的效率。