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仿壁虎机器人的步态设计与路径规划 总被引:2,自引:0,他引:2
对仿壁虎机器人的步态规划问题进行探讨,在观察分析大壁虎爬行方式的基础上,总结出1324、伪1324以及对角线三种步态,并简要介绍不同步态规划之间的区别,最终选择对角线步态作为仿壁虎机器人的爬行步态。在此基础上设计仿壁虎机器人的直线位移步态规划和原地转弯步态规划。针对仿壁虎机器人的单足路径规划,根据步态规划结果将每一条步行足的运动过程分为支撑相和摆动相两种状态,通过对路径约束条件的分析,用多项式逼近的方法分别得出仿壁虎机器人单足路径支撑相和摆动相的一般性表达式,为计算关节控制量提供相应的依据。最后结合实际研制的仿壁虎机器人对步态路径规划进行实例仿真分析,得出支撑相和摆动相的位移时间关系,证明用多项式逼近的方法生成的路径曲线具有良好的起落特性,为仿壁虎机器人的稳定姿态爬行移动控制提供了理论依据。 相似文献
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目前在人工智能研究领域中,并发式或分布式问题求解越来越多的得到了世界各国学者的关注。其中多推理机通信接口是这方面研究的基础性问题之一。本文针对水下目标分类系统的具体环境,分析对论了多层推理器的基本结构,着重研究了多推理器之间的接口技术,并完成了相应的实验工作,其目的是为实现高性能的协同式水下目标分类系统打下良好的基础。 相似文献
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我国工业机器人技术现状与产业化发展战略 总被引:8,自引:0,他引:8
随着工业机器人的快速发展,其在汽车制造、机械加工、焊接、上下料、磨削抛光、搬运码垛、装配、喷涂等作业中得到越来越多的应用。结合在机器人领域的相关工作,在分析国内外关于工业机器人发展现状的基础上,就工业机器人目前涉及的灵巧操作、自主导航、环境感知、人机交互与安全性等前沿技术的研究做简要的综述。提出我国工业机器人产业发展的若干思考和建议,希望能够在把握国内外工业机器人前沿技术发展动态的同时,为发展我国工业机器人技术与产业提供相关战略思考与建议。 相似文献
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C型刀补需要连续的三段移动指令进行轨迹点的计算,用户CNC程序的执行必须是顺序逐条执行,这就使得在刀补过程中出现非移动程序段时必须对其进行特殊的轨迹点设计.本文对C型刀补在建立、执行、取消时,CNC程序中指定一段非移动指令或连续指定多段非移动指令的各种处理方法进行了研究,给出了相应的轨迹设计和算法,并且给出实现的流程图,最后把这些方法作了比较,指出了各自的优缺点. 相似文献
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针对失能老人的自理生活需求,开发模块化、可变形的床椅一体化多功能护理床:有效实现床椅转换与自动对接、抬背与曲腿及翻身等多种功能;配备血压、脉搏和体温等生理参数监测及报警系统、网络视频娱乐、吃药提醒、与远方子女进行视频交流等。在四季青敬老院示范应用中,该床大大减轻了护理人员的负担,扩大了失能老人的活动范围和独立生活能力。 相似文献
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本文面向老年人提出了一套智能居室系统的解决方案,将智能家居设备引入到居室环境中,采用网络化集成的方法把智能设备集成起来构成一个智能居室系统.该系统实现了对室内照明、窗帘、影音、环境、安全等家居设备的智能控制,具有多种控制模式,能自动感知外界环境的变化,完成数据共享,根据环境的变化做出相应的反应.目前该系统已经在北京市海淀区四季青镇敬老院实施,建立了面向老人的智能居室,提高了居室智能化,为敬老院老人提供了便利的生活方式. 相似文献
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