齿轮激光淬火起始温度的研究

提出了齿轮激光淬火逐齿扫描时每个轮齿的“起始温度Ti”的渐变性。根据“控制体”能量守恒原理 ,导出了Ti 计算公式。针对Ti 的渐变性 ,为保证齿轮激光淬火质量 ,防止齿面出现微熔 ,提出了在齿轮扫描过程中激光参数的随变方法 ,并给出了随变值的计算公式     

激光相变硬化纵向层深分布模拟与均匀性控制

根据激光相变硬化理论计算模型，编制了模拟激光束扫描作用下沿工件纵向硬化层分布的有限元计算程序。该程序可用来自动确定激光变速扫描中的变速段长度。结合分段变速扫描工艺及参数优化设计，可以实现纵向硬化层分布均匀性控制。其有效性从模拟和试验两方面得到了验证。     

基于手眼系统的线结构光焊缝跟踪系统设计

为了实现一般手眼系统与线结构光焊缝跟踪系统主要部件的复用,在一般手眼系统的基础上,加装激光器、滤光片、保护装置等设备,将其用作焊缝跟踪系统中的线激光结构光焊缝跟踪传感器。通过实验对原手眼系统的标定结果进行实验修正,使其可以替代线结构光焊缝跟踪传感器的标定。详细分析了安装激光器、滤光片、保护装置等对原手眼标定结果造成的影响,使用数据逼近的方法提高线激光结构光焊缝跟踪传感器的手眼标定精度;实验时先对手眼系统进行标定,得到相机坐标系到工具坐标系的原外参矩阵;再对使用原外参矩阵得到的焊点数据,与焊点的实际坐标的误差进行分析,修正手眼系统标定结果。通过实验验证了本方法在手眼系统标定结果基础上,进行加装机构后的线结构光焊缝跟踪传感器的手眼标定的平均精度可达0.53 mm,能够满足机器人焊接的需求。     

齿轮激光淬光起始温度的研究

提出了齿轮激光淬火逐齿扫描时每个轮齿的“起始温度Ti”的渐变性。根据“控制体”能量守恒原理，导出了Ti计算公式。针对Ti的渐变性，为保证齿轮激光淬火质量，防止齿面出现微熔，提出了在齿轮扫描过程中激光参数的随变方法，并给出了随变值的计算公式。     

基于Rough集理论的装备维修保障资源优化配置

建立了基于Rough集理论的装备维修保障资源配置知识的表达、获取、发现和应用体系；用基于分辨矩阵的属性约简方法，提出了一种装备维修保障资源配置方法。结合实例，对复杂战场环境下装备维修保障资源配置进行了定性分析，给出了不同条件下装备维修保障资源配置方案，为装备维修保障资源配置决策提供了理论依据。     

基于IEEE1451的机器人网络感知系统研究

机器人所需要的多种传感器和执行器的兼容与接口问题日益突出．为降低建立和维护机器人感知系统的成本与复杂度，提高可靠性，本文基于智能化、网络化的设计思想．借助IEEE 1451智能变送器接口标准和现场总线技术，搭建了一个分布式、开放的机器人网络化感知系统。并针对传感器即插即用和传感器静、动态标定与性能评估等需求，详细介绍了感知系统的软硬件构成与网络接口设计。实测结果表明，系统运行稳定，实时性良好，为机器人实现更高级智能，完成更复杂任务提供了一个可靠的平台。     

基于手眼双模态人机接口的移动机器人编队共享控制

传统的基于手控器单模态人机接口的移动机器人编队控制系统在进行队形变换和局部避障等复杂运动控制时效果较差。本文针对此问题提出了一种基于力反馈手控器和眼动仪双模态人机接口的编队共享控制方法。首先,将操作员的手部输入信号和视线跟踪信号分别映射为编队行进和队形切换命令。然后,设计一个由主端遥操作控制器和从端自主控制器组成的共享控制框架。主端遥操作控制器负责接收分发操作员的控制命令并接管编队行进运动控制和队形切换控制,从端自主控制器负责根据系统状态自主完成队形保持、外部避障和内部避碰等任务。最后,通过避障实验、队形切换实验和单双模态对比实验来证明该控制方法的有效性。实验结果表明,相对于传统的单模态双边遥操作控制,本文提出的控制方法降低了操作负荷,控制效率提升了17.42%。     

带主动腰关节的四足机器人平稳运动控制

针对四足机器人在对角小跑运动时出现的后腿“拖地”、机体振荡的现象,提出了一种基于偏航方向上主动腰关节摆动的解决方法。通过D-H法对机器人各关节进行运动学建模,获得其运动学方程,并采用Kuramoto振荡器模型作为扩展的CPG耦合网络振子,实现对腰、腿关节的统一控制。仿真实验表明,经过腰关节控制优化后的机器人在对角小跑时,相对于刚体躯干的机器人,姿态角变化幅度显著减小,抬腿高度明显增加,有效地提高了机器人的运动稳定性,证明了方法的可行性。     

用户登录权限分配的模型与算法实现

针对某军事管理信息系统（MMIS）对不同登录用户赋予不同操作功能权限的安全机制要求，分析了用户登录功能模型，设计了一种新的遍历查询映射的权限分配算法，并利用Delphi5.x及OracleRDBMS进行了编程实现。     

面向设施环境的无线分布式监控系统

针对传统温室环境有线监控系统存在的问题,提出一种3级结构的无线分布式监控应用方案,主控制器节点和终端节点之间采用支持动态多点接入的跳频通信,并开发出有效的点对多点协议。采用力控组态软件设计实时监控平台,实现工业组态软件与中国农业的结合。系统的试运行效果良好,具有较优的通用性、可扩展性。