仿鱼机器人C形起动的动力学分析

为提高螺旋桨式水下机器人的起动性能,以草食性鱼类体干摆动模式的水下推进方式作为高机动仿鱼机器人推进器的设计原型.由鲫鱼C形起动高速摄影图像的运动分析,推导出仿鱼机器人快速起动的体干运动方程.计算横向摆动流体举力、尾涡反作用力、边界层摩擦阻力和纵向附加质量力,建立C形起动的动力学模型.进行仿鱼机器人体干曲线波,以及多步态快速起动的运动学和动力学参数的仿真计算和优化设计,由数值计算和分析得出的结论和鱼类游动规律基本吻合,为研制具有快速起动性能的水下机器人提供理论基础和设计思路.     

制造系统现代设计方法

制造系统的有效设计方法是确保设计的制造系统合理、高效运转的关键。长期以来制造系统的设计一直停留在个人经验基础之上,具有一定的主观性。文中将制造系统的设计划分为相互联系的三个阶段,首先综合应用模糊层次分析法和灰色关联度分析法,解决制造系统设计过程中设备的选择问题。再通过启发式算法来求解设备布局。最后通过建立仿真模型,对设计的制造系统进行仿真,评估制造系统,以便对设计的制造系统进行改进。     

两足机器人的支撑状态检测及协调控制

本文采用微动开关检测两足机器人的支撑状态,确定步行过程中的稳定情况,从而采取相应的控制策略。实验表明此法能较好地协调两腿支撑和单腿支撑相的运动,并用此法成功地实现了上台阶的步行运动。     

改进型模拟退火算法在设备布局设计中的应用

由于设备布局问题是NP完全问题，它在有限合理的时间内难以求得最优解，因此问题的求解只能依赖于各种启发式方法。文章针对传统的模拟退火算法经常出现迂回搜索，导致搜索效率低，解的质量差这一现象，通过在传统模拟退火算法搜索过程中增加记忆功能，来避免迂回搜索，将改进的模拟退火算法应用于设备布局的研究中，通过实例证明改进的模拟退火算法解的质量有了很大提高。     

基于动态规划的资源受限随机工序调度

为解决资源受限条件下的随机工序调度问题,该文提出一种基于离散随机动态系统描述的加工时间离散随机分布且同时具有不兼容和多种可更新资源约束的资源受限项目调度模型,使得在满足资源约束和工序约束的前提下,总的平均加工时间最短。该系统研究了动态规划算法求解该问题的方法。通过实例,验证了该方法的有效性和可行性。     

基于C++的Voronoi图数据结构的设计与构造算法研究

通过对Voronoi图的定义和组成的分析,对其主要构成几何元封装成相应的C 类,用逐点插入算法实现其构造. 针对算法中若干具体细节提出了许多新颖的处理方法,如循环查找待处理单元算法和插入剔除算法等,并给出退化情况的处理.     

基于Pro/Toolkit的锻压机床装配模型快速设计

为了快速响应市场需求,提高设计效率,针对锻压机床产品少批量、多种类、设计周期长等特点,利用模块化技术分析锻压机床产品,提出基于Pro/Toolkit技术的锻压机床产品装配模型的快速设计体系,分析模块划分、模块设计、产品建模、产品装配等相关技术。实例验证了该系统的各项技术,并给出设计过程与结果。     

智能故障诊断粗糙灰色组合模型

在故障诊断过程中,首先利用粗糙集原理对设备特征参数进行约简,去除冗余参数,再利用粗糙集理论定量确定各特征参数的重要程度;根据约简的特征参数和各参数的重要程度,利用灰色关联度分析的方法确定各种标准故障状态与目前设备状态的关联度,从而找到设备的故障之处.实例验证表明:在设备的故障诊断中将灰色系统理论和粗糙集理论结合是一种行之有效的方法,为智能故障诊断提供了理论基础.     

智能IE-CAM软件中孔模型的研究

文章提出了基于特征设计的孔模型和一种新的网状数据模型,要以智能化地生成孔的各道工序的加工路径,并且实现了从孔的几何模型信息到加工工艺信息的一体化管理,还介绍了基于Ｈｅｌｉｘ三维实体造型功能的孔模型的生成方法以及特征识别的实现。     

基于有限元和SQP法的方向盘总成优化研究

针对某型叉车在怠速工况下的方向盘振动现象,应用Pro/Engineer和Pro/Mechanic模块对其进行参数化建模和有限元模态分析,并对现场样机测试的试验数据分析加以验证。在此基础上,以参数化设计为基础,通过序列二次规划运算,对方向盘总成进行多参数模态频率优化设计。优化后的方向盘总成固有频率避开了叉车怠速激励频率段,怠速下的方向盘抖动得到有效抑制,动态特性也得以明显改进。