蓄能器变压力供油电液位置控制系统的复合补偿控制

在一些特殊的工程应用中,常采用蓄能器作为动力源为电液位置控制系统提供压力油。与传统的电液位置控制系统不同,当采用蓄能器供油时,蓄能器出口的油液压力会逐渐降低,而压力的变化会对系统的控制性能产生较大的影响。针对这种变压力油源的电液位置控制系统,搭建了以蓄能器为动力源的电液位置控制系统实验平台,并建立了严格数学模型。通过实验手段确定了蓄能器供油压力与排油体积的关系、以及基于LUGRE模型的精确的系统摩擦力模型,以便实现系统运动过程中的有效动态补偿。构建了一种基于PID控制器+前馈补偿器+模糊控制器联合作用的复合补偿控制器,有效地降低了系统工作过程中供油压力降低、摩擦力变化等因素对实际控制性能造成的影响。通过与传统控制方法的对比实验,验证了所提出的控制算法的有效性。     

飞机地面模拟试验反推力电液加载系统的实现

介绍了一种专用于飞机地面模拟气动加载试验的电液伺服系统;详细分析了该电液伺服加载系统的结构与特点;重点叙述了系统的具体控制策略;分别给出了在终止反推状态、正常着落状态和收回状态下的试验结果。试验结果表明,所研究的反推力电液伺服加载系统的动态力跟踪误差不大于15%,达到了工程实际应用的目的。     

气动人工肌肉位置离散滑模控制

高速开关阀控气动人工肌肉系统中存在极强的非线性(比如迟滞力,气体的动态流动),并伴随众多不确定性和干扰,难以有效控制。针对高速开关阀控气动人工肌肉单自由度质量弹簧系统,提出了带迟滞力补偿的气动人工肌肉数学模型;基于反馈线性化,设计出了相应的位置离散滑模控制策略。另外,经对高开关阀控气压方式进行线性化,简化了高速开关阀的PWM控制策略。实验结果表明,所提出的控制方案不仅取得了不低于离散抗饱和PID的控制效果,而且具有很大的改进和提升空间。     

发动机制动电液系统的仿真分析

阐述了发动机制动电液系统的工作原理,根据各部分的液力特性,利用仿真软件AMESim建立了发动机制动系统的仿真模型,利用仿真结果对发动机制动系统的结构参数进行优化,分析了执行活塞直径、油温等不同参数对发动机制动性能的影响.     

基于SOC单片机C8051F022的直流电机伺服系统

使用C8051F022内部硬件模块,采用软件设置各自工作特性的方式搭建传统直流伺服系统,使虚拟闭环代替传统的电流环、速度环、位置环控制,以最小的硬件结构最大化实现无刷直流电机闭环控制.同时,本文详细分析了各硬件模块的软件设置方式和控制原理,以及采用本系统给直流电机控制所带来的优势.     

基于混合驱动多关节机械臂控制系统的建模与仿真研究

为了探讨机械臂的混合驱动的可能性与优势,将电动缸和液压缸这两种驱动方式相结合,设计了一种伺服电动缸和电液比例阀控液压缸混合驱动的机械臂。以机械臂末端轨迹控制为目标,搭建了相应的控制系统。基于Matlab的Simulink与AMESim软件的联合,建立了该控制系统的仿真模型。仿真分析了该混合驱动机械臂的末端轨迹的可控性与特点,为开发实用的混合驱动机械臂提供了理论依据。     

具有波浪补偿功能的电液提升控制系统仿真研究

海洋吊装设备是开发利用海洋资源的必要装置,而波浪的起伏使得海上货物吊装时容易发生与目标放置点的撞击,从而导致货物等被损坏,因此对吊装设备的波浪补偿研究具有现实意义。通过搭建六自由度电动仿真平台模拟海洋工况及阀控液压电机系统模拟电液提升装置,提出模糊自适应PID的控制方法,通过Simulink与AMESim的联合仿真研究验证了模糊自适应PID对波浪补偿的有效性。     

基于Internet的实时控制系统研究综述

介绍了基于Internet的实时控制系统的基本概念及研究动态。阐述了各种Internet网络特性测量方法及其特点。总结了基于Internet实时控制系统的建模及稳定性分析方法。重点回顾了各种控制策略的研究进展,包括预测控制、鲁棒控制、模糊控制、随机最优控制、先进PID控制。最后,给出了基于Intemet的实时控制在液压与气动领域的应用实例,并展望了其应用前景。     

典型ESP液压系统的AMESim建模与动态特性分析

ESP液压系统是保证车辆稳定行驶的执行系统。为研究ESP液压系统的动态特性,该文分析了ESP液压系统的组成和工作原理,基于AMESim软件平台搭建了典型ESP液压系统的仿真模型,进行了典型ESP液压系统的动态特性定量分析。所获得结果为开发新型ESP液压系统提供了理论依据。     

高速开关阀控液压马达系统性能对比研究

采用一款高响应电液伺服阀并使其处于阀口开、关两种极限工况下工作的高速开关控制方式,构建一种阀控液压马达系统,实现对液压马达输出转速及扭矩的控制,以探究液压马达高速开关控制方法的基本特性。完成该高速开关阀控液压马达系统的设计及AMESim仿真模型的搭建。利用PWM信号控制高响应电液伺服阀实现对液压马达的高速开关控制,并通过仿真获得转速等参数随占空比和频率的变化规律。开发基于高响应电液伺服阀的高速开关阀控液压马达系统实验样机,进行实验与仿真结果的对比研究。结果表明：实验与仿真结果较为一致,液压马达转速随着占空比的增大而增大,随着外负载的增大逐渐降低;而仿真结果中负载的增加会轻微加快液压马达转速的稳定时间的结论,在实验中无法得到印证。