基于气动肌肉仿人肩关节的运动控制

设计了一种使用气动人工肌肉作为驱动器的仿人肩关节实验装置;介绍了气动肌肉对拉关节的原理,设计了仿人肩关节的机械结构,使用PLC、角度位移传感器及高速开关阀搭建了实验装置的气动回路及控制系统,并在此基础上实现了3个自由度的闭环位置控制。实验结果表明所设计的仿人肩关节具有较好的定位运动控制效果。     

高速电磁开关阀的研究与应用

本文介绍了高速电磁开关阀的研究现状和两个典型的应用实例,并对高速电磁开关阀今后的研究与开发前景进行了展望。     

一种基于PWM的无阀口损失的液压位置控制系统

针对传统阀控系统中存在大量的节流损失和溢流损失问题,提出了一种基于PWM的无阀口损失的液压位置控制系统。利用PWM控制的四个无节流阀控单元代替传统阀控系统中的比例阀和伺服阀,配合能量吸收装置,在保证阀控系统快速响应能力的同时,可以大大提高系统效率。利用AMESim软件建立系统模型,通过仿真验证了系统的可行性。     

气动人工肌肉并联平台自适应模糊CMAC姿态跟踪控制

着眼类人机器人的腰部应用,设计了一种气动人工肌肉三自由度并联平台。引入一种自适应模糊CMAC(AFCMAC),实现了并联平台的姿态控制。通过规划输入空间,实现了AFCMAC对迟滞力、气压波动等不确定因素和非线性耦合因素的感知。离散抗饱和PID并行监督和离线辨识避免了在控制运行初期出现较大的跟踪误差和气压波动,从而使AFCMAC的在线实时自学习调整成为可能。进行了定点转动姿态跟踪实验和抗干扰实验,实验结果表明,AFCMAC具有较好的姿态控制性能和在线学习调整能力。     

车用伺服转阀的建模与静态特性分析

建立了车用伺服转阀的动、静态数学模型，利用该模型对转阀的静态特性进行了仿真分析，通过实验对仿真结果进行了验证。实验与仿真的结果对比表明所建模型正确，可以用于新型车用伺服转阀的设计与性能评价。     

高压三螺杆泵啮合泄漏机制分析

针对三螺杆泵在高压化过程中出现泄漏增加、容积效率急剧下降的问题,详细分析一种新型高压三螺杆泵的啮合原理及泄漏机制。根据啮合形式以及泄漏部位的不同,对高压三螺杆泵的泄漏进行分类,并分别建立数学模型,得到不同位置的泄漏量与间隙、姿态、转速等因素的关系,得到定量的分析结果。基于理论分析的结果,为了使高压三螺杆泵的容积效率在高压情况下达到设计要求,对螺杆的加工精度、主从螺杆间的配合间隙以及与衬套间的配合间隙提出了要求。     

电-液混合驱动的步态模拟系统中非固定Stewart平台的逆动力学分析

针对足踝复合体在步态过程中生物力学特性的研究需求,设计一种基于非固定Stewart平台的电-液混合驱动的六自由度步态模拟系统。利用液压系统驱动Stewart平台的基座,拓展了平台在矢状面内沿步态前-后向的工作空间。对传统的基于牛顿-欧拉法(N-E法)的并联机构逆动力学建模方法进行优化,充分考虑了基座运动所引起的惯性力,完成了非固定Stewart平台的动力学建模。对典型步态模拟过程中非固定Stewart平台在足踝生物力学作用下的动力学特性进行了对比仿真,验证了所提出的建模方法的有效性。     

径向柱塞液控伺服变量泵的研究

本对一种新型变量泵－径向柱塞液控伺服变量泵，进行了理论分析与研究，找出了影响其静、动态性能的主要因素，为这类变量泵的设计提供了理论依据，并给出了该变量泵静、动态特性的试验曲线。理论研究和试验结果都表明，该变量泵已具有良好的静、动态性能。     

基于I-DEAS平台的机床液压智能CAD系统

机床液压智能CAD系统是基于I-DEAS平台进行的二次开发,用户通过人机交互输入参数,即可进行标准液压元件的计算与智能选择,简化了系统的设计.     

电磁换向阀中先导阀的故障分析

该文针对空调中使用的电磁换向阀出现的滑碗被冲而反卡住的故障现象，从滑碗受力关系入手，利用有限元等分析方法，分析滑碗的受力与变形机理，阐明滑碗卡死的原因，最后提出防止此类故障的具体措施。