基于多行为的移动机器人路径规划

机器人由当前点向目标点运动的过程中,所处环境经常为动态变化且未知的,这使得传统的路径规划算法对于移动机器人避障过程很难建立精确的数学模型.为此,针对环境信息完全未知的情况,为移动机器人设计一种基于模糊控制思想的多行为局部路径规划方法.该方法通过对各种行为之间进行适时合理的切换,以保证机器人安全迅速地躲避静态和动态障碍物,并利用改进的人工势场法实现对变速目标点的追踪.对于模糊避障中常见的U型陷阱问题,提出一种边界追踪的陷阱逃脱策略,使得机器人成功解除死锁状态.另外,设计一个速度模糊控制器,实现了机器人的智能行驶.最后,基于Matlab平台的仿真结果验证了所提出算法的有效性和实时性,与A*势场法的对比结果更突出了该算法的可行性.     

气田地面集输管网参数优化设计

气田集输管网参数优选是气田地面工程规划设计的关键,开展集输管网参数优化可以有效降低集气系统投资。针对气田常用管网结构和工艺流程,考虑伴热带传热对于管道工艺计算的影响,建立了以管网建设费用最小为目标,以温压平衡、经济流速、节点流量平衡等为约束条件的气田集输管网参数优化数学模型,根据模型的结构特点设计了粒子群智能求解算法,结合C#语言和Access数据库开发了优化设计软件。实例验证得出,模型及算法正确,粒子群求解算法可靠性和收敛性良好,优化软件稳定高效。     

储油罐底板腐蚀缺陷完整性评价

对储油罐底板腐蚀缺陷剩余强度评价方法进行了研究。在中幅板和边缘板应力分析的基础上,参照Miller给出的平面应力受拉板和受弯板的极限载荷公式和GB/T19624-2004,分析给出了中幅板的极限拉力和边缘板极限弯矩计算公式,提出了中幅板和边缘板的剩余强度评价方法。有限元验证结果表明,用Miller给出的公式对储油罐底板剩余强度进行评价是安全的。实际算例表明,本文提出的完整性评价方法不仅可以给出底板腐蚀缺陷是否可以接受,还可以给出腐蚀缺陷的极限深度。     

油田压裂作业污水预处理室内试验研究

针对压裂返排液中化学药剂成分较多,具有高黏度、高稳定性等特点,开展了室内试验,通过分析返排液特性研究高效预处理方法。结果表明:在30℃左右的常温,并停留作用时间24h时,选用质量分数0.1%的低温型破胶剂,破胶液黏度可保证在1.5mPa.s以内,破胶后残渣含量<0.15%。根据试验结果并结合现场,制定出压裂返排液预处理工艺流程,对实际处理具有一定的指导意义。     

基于改进蜂群算法的冷连轧规程优化设计

综合考虑现场和设备所受的约束条件,以等负荷和克服打滑为目标函数,建立了轧制规程多目标优化模型。为了提高算法性能,对人工蜂群算法进行了改进。首先,应用反向学习的策略初始化种群,使得个体尽可能均匀分布在搜索空间。其次,人工蜂群算法采用不同的选择机制,提高收敛速度和寻优精度。最后,用改进的算法对某五机架冷连轧机进行规程优化设计。结果表明,改进的人工蜂群算法能有效避免早熟收敛,全局优化能力和收敛速率都有显著提高。     

普光地区飞仙关组储层主控因素分析

从储层的微观特征出发,通过铸体薄片、阴极发光等资料分析认为;普光地区飞仙关组储层的岩性以晶粒云岩、颗粒云岩为主;储集空间主要为孔隙(溶孔、溶洞等),裂缝整体不发育.沉积环境控制储层的发育和分布,是普光地区储层形成的重要条件.成岩改造是储层形成的关键,多期次的构造运动导致储层的成岩作用呈多期次、多类型的特征,其结果将地层内的滩相沉积体由原生孔隙为主改造成以次生孔隙占优势的储层,加之储层孔隙较好的保存条件,从而形成了目前储层展布特征.     

基于RBF神经网络区域划分-分块补偿的储油罐用温度传感器非线性补偿

由于储油罐温度场分布规律复杂,因此采用温度传感器进行储油罐温度数据测量时需要进行误差补偿,提出了一种基于RBF神经网络区域划分-分块补偿方法。根据储油罐温度场分布规律及温度传感器安装布置,将罐内空间划分为若干个区域。利用RBF神经网络对各个区域内的温度传感器分别构建相互独立的补偿模型进行非线性补偿。实验表明,与多种补偿方法相比,该种方法模型结构简单,补偿后的储油罐用温度传感器误差大幅减少。     

油田站场输油泵模糊安全评价

输油泵机组作为输油站场的核心动力设备,负责为原油提供压能。现以某输油站场输油泵机组为例进行安全评价,根据故障模式、原因及影响分析对输油泵机组进行部件划分,分析输油泵机组的故障模式,建立输油泵机组的安全评价体系,应用模糊关系矩阵,采用层次分析法确定指标因素权重,最后模糊综合评价输油泵机组,确定出该输油站场6台输油泵机组的安全等级及各指标因素权重值,针对故障影响分析提出改进措施。     

洁净钢生产工艺研究

1　前言舞阳钢铁公司是我国第一家宽厚板生产企业 ,经过三十年的建设和技术改造 ,目前已形成电炉→ LF精炼→ ( VD真空处理 )→连铸 (模铸 )→轧制→ (热处理 )这一先进水平的短流程生产线 ,具备了年产 70万 t钢、60万 t板的生产能力。近年来 ,用户对钢板质量要求不断提高 ,对钢中 P、S含量及气体 ( N、H、O)、夹杂物的限制越来越严 ,提出了洁净钢的概念。所谓洁净钢 ,是指对钢中非金属夹杂物 (主要是氧化物、硫化物 )进行严格控制的钢种。主要包括 :钢中总氧含量低 ,非金属夹杂物少、尺寸小、分布均匀、脆性夹杂物少以及合适的夹杂物形…     

基于改进遗传算法的注水系统运行参数优化

以注水系统耗电量最小为目标函数、排量、压力等限制为约束条件，建立了注水系统参数优化数学模型，并用外部惩罚函数法将该问题转化为无约束问题。针对遗传算法的局限性，采用浮点数编码，调整了适应函数，改进了交叉和变异操作，实施了最优保留策略，并结合模拟退火算法，从而形成了改进遗传算法。该算法能够有效地提高收敛速度，避免早熟收敛。算例说明，该优化方法有效、实用。