国内外两足步行机器人研究的历史、现状及发展趋势

本文共分6个部分,详细介绍了研究两足步行机器人的原因和目的,两足步行机器人的特点及其应用前景,国内外两足步行机器人研究的历史、现状及发展趋势.     

遗传柔性多面体混合算法在机器人时间最优轨迹规划模型的应用

时间最优轨迹规划是机器人技术中一个重要研究领域,本文首先推导出该问题的非线性规划数学模型,在此基础上引入了遗传柔性多面体混合算法,该算法融合了遗传算法的全局搜索能力和柔性多面体算法的局部搜索能力,实验结果表明,遗传柔性多面体混合算法在搜索性能方面超过遗传算法,使机器人在满足约束条件下以更少的时间完成给定轨迹的运行,提高了机器人在制造业中的搬运效率。     

混沌局部搜索策略的差分进化算法

提出了一种应用混沌局部搜索策略的差分进化算法(CLSDE),在每一代中通过DE/best/2/bin形式的差分进化算法找到最佳个体,然后在最佳个体的附近用混沌的方法进行局部搜索.6个基本测试函数的优化结果表明:CLSDE寻优结果得到的最大值、最小值、平均值、标准差都比DE/best/2/bin好,而且收敛速度比DE/best/2/bin快.     

A novel particle swarm optimizer without velocity： Simplex-PSO

A simplex particle swarm optimization (simplex-PSO) derived from the Nelder-Mead simplex method was proposed to optimize the high dimensionality functions. In simplex-PSO, the velocity term was abandoned and its reference objectives were the best particle and the centroid of all particles except the best particle. The convergence theorems of linear time-varying discrete system proved that simplex-PSO is of consistent asymptotic convergence. In order to reduce the probability of trapping into a local optimal value, an extremum mutation was introduced into simplex-PSO and simplex-PSO-t (simplex-PSO with turbulence) was devised. Several experiments were carried out to verify the validity of simplex-PSO and simplex-PSO-t, and the experimental results confirmed the conclusions: (1) simplex-PSO-t can optimize high-dimension functions with 200-dimensionality; (2) compared PSO with chaos PSO (CPSO), the best optimum index increases by a factor of 1×10~2-1×10~4.     

具有混沌局部搜索策略的双种群遗传算法*

为提高遗传算法的局部和全局搜索能力,提出了一种具有混沌局部搜索策略的双种群遗传算法（CLSDPGA）。CLSDPGA中,一个作为探测种群,另一个作为开发种群。两个种群按照不同交叉概率和变异概率进行进化,每个种群每进化一代后就对其最优解进行混沌局部搜索。若搜索到更优的解,则取代原最优解直至搜索到预设的混沌次数,同时两个种群之间每10代进行一次移民操作。六个Benchmark函数的实验结果证明,CLSDPGA比另一种自适应局部搜索策略的遗传算法（a-hGA2）具有更好的寻优能力。     

基于Petri网的轻量级工作流引擎设计与实现

工作流引擎是工作流管理系统的核心。一个可复用、可扩展的工作流引擎将极大的缩短整个系统的开发周期。该文通过将Petri网映射到工作流过程模型,提出一种基于Petri网的轻量级工作流引擎的设计与实现方法。该工作流引擎能方便地嵌入到到各种体系架构中,可以容易地进行扩展,形成完整的工作流管理系统。     

变频调速在矿井提升机中的应用

本文以某矿务局矿井提升机改造为例,阐述了矿井提升机变频调速系统的构成和作用。以PLC为控制单元,用变频器对电动机进行调速的新型的矿井提升机运输系统有着广阔的发展前景。     

基于B/S模式教师信息管理系统的设计与实现

随着计算机技术和网络技术的飞速发展,校园网大力建设和不断完善。为了满足对高校教师信息管理的需要,建设一个使用方便而且高效的B/S模式教师信息管理系统十分迫切。在系统中基于三层结构模型的ASP应用程序提高了系统的可重用性和可扩展性,同时运用子查询的方法,提高了数据库查询效率。     

智能仿生人工腿位置伺服控制系统的设计

CIP-I Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机;针对智能仿生人工腿应能模仿人体健康腿的运动方式且步行速度可自然、随意地跟随截肢者步行速度的变化而变化的显著特点,同时考虑到高精度、低功耗和人工腿内缸体积小3个基本因素,采用TI公司的新型超低功耗微处理器MSP430F149,设计出一种基于非线性PID控制的人工腿位置伺服控制系统的结构;实验结果表明,所设计的伺服控制系统运行可靠,实时性好,功耗低,精度高,可以有效地用于CIP-I Leg的步行走控制.     

遗传算法在蚁群算法中的融合研究

提出一种新的求连续空间最优值的蚁群算法.结合遗传算法和蚁群算法的各自优点以及两种算法融合的基础,提出遗传算法融入到蚁群算法的两种新策略:第一种策略是先利用遗传算法具有比较强的全局搜索能力,在大范围内寻找一组解,然后以此为基础,用蚁群算法快速寻找最优解X*best;另一种策略是利用遗传算法的交叉操作产生蚁群算法的新的旅行路径,以此提高蚁群算法的全局搜索能力.用上述两种策略构造了两个基于遗传算法的混合蚁群算法.文中用测试函数Rosenbrock和Shubert从收敛速度、命中率、计算精度等方面验证了混合蚁群算法的正确性.