兴纺机 创伟业——记江苏射阳纺机股份有限公司副总经理 姜文川

在林林总总的纺机大军中,江苏射阳纺机股份有限公司异军突起,与名牌企业同登一榜。近几年来,该公司接二连三地开发生产了十多项高科技纺机产品,先后有三项产品四次获得国家和纺工部科技进步奖,94年,公司销售额、销售利润和利润总额实绩指标均跃入了全国纺机百强企业的前三十名。通过以上的实绩不难看出,是科技进步促成了企业的振兴,而该公司负责科技开发的副总经理、副总工程师、共产党员姜文川同志则是兴纺机创伟业的人。     

基于垂直约束的激光扫描机构外参标定算法

为了解决人造特征点标定法中特征匹配不精确等缺陷, 本文针对二轴传动的高精度平面激光扫描机构提出了利用线特征的垂直约束进行外参标定的新算法. 不仅如此, 在该算法中为了简化建立标定方程的流程, 避免计算与标定目标无关的冗余中间量, 提出了一种快速确定标定方程参数的方法. 首先将扫描结果按待标定参数标准值转换至同一坐标系形成点云, 再提取其中的线特征; 接着根据线特征的垂直约束建立外参方程, 并根据线特征的测量值和实际值间的转换计算方程参数; 最终, 将多次测量得到的方程组求解转化为最优化问题, 并得到外参的数值解. 在对比实验中, 本算法比基于特征点的标定方法表现更好.     

四腿机器人步态参数自动进化研究与实现

采用进化算法和基于自主视觉的适应度评估方法,实现了四腿机器人在RoboCup机器人足球比赛现场的行走步态在线自动进化．我们引入内推法作为交叉方法,利用PC基站进行进化算法计算和流程主控,并采用了一些学习时间缩减策略．实现了进化学习的连续性和可扩展性,使得学习过程可以在4060min内完成,这样就能在比赛现场对ERS-7四足机器人进行行走再学习,提高了行走控制的适应性．算法最终结果使ERS-7型四足机器人的行走速度从27cm/s提升到43cm/s．     

生物诱导的机器入行走控制研究进展

相对于轮式移动机器人,足式机器人本体容易跨越障碍,通过崎岖不平的地面,具有更强的运动灵活性和环境适应性.但由于多冗余自由度、重心变化等问题使得足式机器人行走控制非常复杂.目前,行走控制方法主要基于编程作业机制,即预先计算轨迹、步态等,这一方法不仅本身非常复杂,缺乏一般性,而且无法解决环境适应性问题,使得足式机器人本体特性不能得到充分的发挥.改变传统的思维模式,研究和抽象生物的行走机理并加以模仿可能是突破机器人行走控制瓶颈的有效途径,已引起科学家的广泛关注.基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的生物诱导行走控制方法是这一思路的典型代表,已经得到广泛关注并在机器人行走控制中取得了初步实验结果.文中回顾了CPG的生物学机理,介绍了其生物学存在依据、结构特性;从控制工程的角度,介绍了CPG的工程模拟、特性分析、以及目前在机器人行走控制中的研究进展;结合现有研究指出了该方法面临的困难、存在的问题及未来研究方向.     

智能小区和家庭自动化系统的通信实现

讨论了基于LonWorks现场总线技术的智能小区和家庭自动化系统的三层通信实现问题,即利用神经元控制器组成LonWorks网络完成小区管理中心和大楼管理中心的通信、利用RS－485完成大楼管理中心和各个家庭终端的通信、利用电力线载波收发器完成家庭主控制器和家庭内部设备间通信。     

基于PD控制的机器人轨迹跟踪性能研究与比较

定义同一个Lyapunov函数，分析了基于PD的3种常用机器人轨迹跟踪算法的稳定性和鲁棒性，得到了新的结论，PD加前馈控制按指数收敛到0，PD及修改的PD加前馈控制收敛到一封闭球，增大反馈系数可使球半径任意小，基于PD的轨迹跟踪算法对模型误差及有界不确定性干扰具有鲁棒性，实验研究验证了分析结果，并对3种轨迹跟踪算法的控制性能进行比较。     

宏-微机器人: 概念、动态、控制及几点看法

宏－微机器人即一小机械手附在一大机械手的末端构成的机器人系统，这种机器人有减小末端有效惯量、扩充频带的特性．本文介绍了这种机器人的概念、国外研究动态、控制方法，并对这一机器人的研究提出了我们的几点看法．     

高卡水库坝址岩溶渗漏分析

高卡水库坝址岩溶渗漏是最主要的工程地质问题之一,直接影响成库的可行性。通过对坝址区的岩溶形态、岩溶含水岩组、连通实验、地下水特征、水文地质单元、岩溶发育规律、岩溶管道以及坝址溶渗漏条件进行分析,并根据渗漏严重程度,确定是否需要防渗及防渗底界。     

离子型稀土矿原地浸采对地下水影响研究

基于南方花岗岩丘陵山地的水文地质特点,对离子型稀土矿水文地质小单元进行细化分区,并根据单元排泄强度分为3种类型。通过水质监测,验证水文地质小单元分区的合理性,通过开采区的地下水数值模拟并与矿区水质监测结果对比,进一步分析地下水与地表水受影响范围与程度,为提出水质污染控制措施提供有力支撑。     

通信受限网络控制系统的H∞ 控制

针对一类通信受限的网络控制系统,研究其随机稳定性和 ∞控制问题.考虑到系统存在随机丢包、时延、对数量化和概率传感器故障等因素,提出一种新的网络控制系统模型.基于Lyapunov稳定性理论,得到了系统随机稳定性的充分条件,并利用线性矩阵不等式技术,给出了系统 ∞控制器的设计方法.数值仿真算例验证了所得结论的有效性.