二阶多智能体系统拓扑切换下的领导跟随一致性

在有积极领导者且系统网络拓扑切换的条件下,对二阶非线性多智能体系统的领导跟随一致性进行了研究. 协议在非脉冲时刻采取连续控制,在脉冲时刻采取离散控制,且脉冲时刻创新性地提出各智能体的速度增量既与邻接智能体的位移状态有关又与速度状态有关. 构建新模型的误差系统,基于Lyapunov稳定性理论,利用数学归纳法和其他相关知识,得到系统拓扑图无向且连通时系统实现一致性必须满足的充分条件,并用Matlab软件实例仿真验证了结果的正确性.     

加加速度连续有界的PTP运动轨迹规划研究

针对SCARA机器人高速PTP运动时的轨迹跟随误差和力矩突变问题,提出两种关节空间加加速度连续有界的PTP运动轨迹规划方法。分别通过关节空间的九次多项式和三角函数两种形式进行PTP轨迹规划,保证规划的轨迹速度、加速度在限定范围内,加加速度值连续且有界。实验表明,相比较梯形速度曲线,三角函数和9次多项式的PTP轨迹规划分别将关节空间轨迹跟随误差降低了0.16°和0.33°,轨迹跟随的定位时间明显减小,关节驱动力矩的突变、振荡情况得到有效的改善。     

轮式移动机器人预定时间领导跟随一致性控制

研究了轮式移动机器人的领导跟随一致性问题,提出了预定时间一致性控制算法。首先,在有向图下,为每个跟随者提出一个分布式观测器,使其在预定时间内估计领导者状态。其次,基于观测器和构造的双幂次趋近律、非线性流形,设计了一种新的控制器,使得估计的领导者状态在预定时间内被跟踪。再次,引用了一个切换协议和一个线性流形,以确保在不引起奇异性问题的情况下,控制器在任何初始条件下均能实现预定时间的领导跟随一致性。然后,通过代数图论和李雅普诺夫理论证明系统的预定时间稳定性。最后,通过仿真对比实验验证了所提算法的有效性和优越性。相较于有限时间控制器,所提控制器收敛时间不依赖于初始状态,且收敛效果更好;相较于固定时间控制器,本文控制器收敛时间设定简单,可直接通过单一参数预先设定系统收敛时间。     

智能音乐辅助系统：乐谱获取与学习的创新方案

设计和实现基于语音识别与编辑的自动作曲系统,旨在解决视觉障碍者和音乐初学者在乐谱访问和音乐理解方面的困难。研究内容包括音符识别、音符编辑和多种文件生成。通过音符识别算法和语音技术的集成,用户的音频输入可以转换为乐谱中的音符和时值。音符编辑功能允许用户灵活地修改音符的音高。系统能够生成多种文件格式,例如,图片、音频、可编辑版乐谱和盲文文件,以满足用户的展示和编辑需求。该研究对音乐辅助技术的发展具有重要意义,为视觉障碍者和音乐初学者提供了创新的学习工具和音乐创作方式。未来,自动作曲系统有望进一步发展,提高算法准确性、用户体验和创作自由度。同时,与其他领域技术的融合将进一步扩展其功能和应用场景,推动音乐辅助技术的进一步发展。     

基于高效率功率跟随的氢燃料电池客车能量管理策略

为了解决氢燃料电池客车动力性不足，燃料消耗过高和氢燃料电池工作效率过低等问题。首先在AVL-Cruise和MATLABSimulink软件搭建氢燃料电池客车整车模型和能量管理控制策略。其次根据CCBC和CHTC-B行驶工况确定整车功率需求，匹配氢燃料电池复合电源并且满足整车动力性要求。然后提出一种高效率功率跟随能量管理策略，根据超级电容当前SOC、整车需求功率等条件来判断氢燃料电池开关状态和限制氢燃料电池输出功率以提高工作效率。将设计高效率功率跟随控制策略在CCBC和CHTC-B行驶工况下对整车经济性和动力性进行仿真。仿真结果表明：在高效率功率跟随能量管理控制策略条件下，氢燃料电池客车在CCBC和CHTC-B工况下氢气消耗量和高效工作区间占比分别为24.45 kg/100 km、54.86%和21.97 kg/100 km、55.46%，最终解决了氢燃料电池工作效率过低的问题。     

基于Solid Works Motion的车辆自动跟随行驶仿真

随着汽车产业与互联网的发展,依靠计算机系统智能驾驶替代人工驾驶已成为汽车发展的新趋势;ACC自适应巡航技术虽然依旧需要人工驾驶,但可使用电控程序解决车辆在车流中保持合理的跟车间距。基于无人驾驶和自适应巡航的理论基础,提出一种介于两者之间的行驶模式,即在两辆车同向行驶时,前车人工驾驶,后车自动跟随行驶,并采用Solidworks进行车辆三维建模;并用Motion运动仿真插件模拟车辆前车在加速、减速、匀速直线及弯道转向运动状态,观察后车跟随情况,获得了相应的车辆跟随动力学仿真结果。     

基于统一多能耗模型的公路能源群落最优能耗领导–跟随控制

公路、能源、信息及社会等多领域子网耦合支撑新能源、化石能源等网联车辆集群在有无司机干预驾驶工况下混合行驶。降低混合行驶车辆集群能耗亟需解决燃油、电动及燃氢等车辆集群统一多能耗建模难、集群耦合公路干线动态演化特殊性不明及最优能耗领导-跟随控制研究等问题。为此，该文提出基于统一多能耗模型的公路能源群落多工况最优能耗领导–跟随控制策略。首先，考虑“人、车、网、云、端”等多维元素互联，在车辆自组织、公路能源群落等概念研究基础上，基于公路能源群落耦合干线公路的特殊性，阐述公路能源群落多工况最优能耗领导–跟随控制机理；其次，基于图论建立公路能源群落的动力学演化领导–跟随控制模型与基于汽油、电力及氢气等能源价格的统一多能耗模型；最后，考虑有无司机干预，提出两种基于统一多能耗模型的公路能源群落多工况最优能耗领导–跟随控制策略。多工况仿真结果表明，两种基于统一多能耗模型的最优能耗领导–跟随控制策略有效，可为科学、合理的管控公路能源群落的最优能耗状态提供理论指导。     

影子跟随算法简述

一、算法简述 影子跟随算法是由普通DR（Dead Reckoning）算法发展而来的，我们将其称为“影子跟随”法，意在表达算法同步策略的主要思想：     

测量轴承振动加速度的传感器系统分析与设计

本文较深入地论述了用于测量轴承振动的传感器系统的特性,建立了力学模型。通过分析及实验指出,采用线接触形式比用点接触形式性能好。文章对传感器的材料、接触力的大小及新设计的传感器系统达到的性能也作了介绍。