无人机视觉SLAM算法及仿真

为将SLAM算法从地面机器人的两维空间扩展到无人机的三维环境,研究了SLAM的发展现状,指出无人机视觉SLAM面临的挑战,利用摄像机和惯导传感器的组合,建立了无人机视觉SLAM算法的数学模型;并提出了一种改进的延迟地标初始化的方法,为了便于理解和实施,简化了系统的状态和方差阵的结构,减少了存储和计算量。用EKF滤波对无人机视觉SLAM进行了仿真研究,得到了较好的估计效果,表明了SLAM在无人机上应用的可行性。     

数字示波器校准的不确定度评定

示波器是一种直观、通用、精密的测量工具,对示波器校准的不确定度分析具有重要的意义.本文介绍了示波器校准系统的组成及工作原理,确定了系统的不确定度来源,给出了用于现场校准结果的不确定度评定方法,并结合实际测试数据给出了数字示波器直流电压校准的不确定度分析     

“电工技术”课程建设研究与实践

"电工技术"课程是非电类专业教学中一门重要的专业基础课,介绍了以提升学员综合能力为牵引,海军航空工程学院在"电工技术"课程建设和教学改革方面的思路、措施。具体包括课程内容体系的打造、教学理念的更新、现代化教学方法与手段的实施、实验教学的改革、网络课程的建设与应用、教员队伍的建设等方面。     

飞机进气道原位自动检测技术设计与实现

根据飞机进气道自动检测和原位保障的测试要求,提出了集数据采集、信号模拟、分析处理和诊断显示于一体的通用设计方案.该方案综合运用虚拟仪器技术和自动测试设备技术,依据虚拟仪器软件体系及IVI标准实现了非NI仪器与LabVIEW平台的通信,并针对外场检测环境对设计方案的可靠性作了重点加强.以某型飞机进气道电气系统检测仪为例,采用了该方案的设计实现了在线原位自动检测功能.     

热处理对Fe-0.44C-2.95B合金组织和性能的影响

对含碳0.44 wt%和含硼2.95 wt%的Fe-C-B合金分别进行了正火、水淬、水淬+回火、退火处理.借助光学显微镜、XRD、冲击韧性和硬度测试,研究热处理对Fe-C-B合金性能的影响规律.结果表明,热处理改变了合金中基体和共晶硼化物分布形态,Fe-C-B合金的硬度在44.3～62.4 HRC变化,而韧性提高到6.0～9.8 J·cm-1,其中1000℃淬火处理的综合力学性能最好.     

厚松散层薄基岩煤层开采粘土层的保护作用分析

在分析煤层覆岩工程地质类型的基础上,建立工程地质模型,进行有限元数值模拟,分析覆岩破坏规律及粘土层对岩层变形和导水裂隙带发育的影响,最终确定粘土层的保护作用,从而科学地利用保护层的作用,为提高煤炭资源的开采率作出科学的分析与建议。     

燕山地区金成矿条件分析

燕山地区位于华北地台的北缘,是燕辽金成矿带的重要组成部分。金矿床主要分布在区域深大断裂带两侧的次级断裂构造中,太古界基底变质岩系和中元古界古长城、蓟县系沉积盖层是最早的初始矿源层,岩浆活动与金矿床成因关系密切,特剐是燕山旋回中酸性岩侵入体,金丰度值高,变异性系数大,为金矿的形成提供了必要的物质条件。     

铸造Fe-C-B合金组织与性能研究

对铸造Fe-C-B合金组织和性能进行了初步研究。结果表明,在中碳铸钢的基础上添加一定量的B能够获得与高铬铸铁硬度、强韧性相当的Fe-C-B合金。其砂型条件下凝固组织为珠光体＋铁素体＋含硼碳化物。该合金经过1000℃奥氏体化水淬后,硬度可以达到60.7HRC,冲击功达到7.0J。但热处理不能改变该合金中连续网状分布的含硼碳化物的形态。     

非线性块对角在飞航导弹垂直转弯控制中的应用

传统的三通道(俯仰、偏航、滚转)独立小扰动导弹模型不能适应在大攻角与大过载下的控制,于是文中提出基于非线性块对角控制来解决。首先着重分析导弹的垂直转弯飞行方案,鉴于导弹的四层结构并非仿射型,然后对所建立的分层块对角模型进行仿射处理,并采用推力矢量控制方法实现了导弹垂直转弯的块对角控制器设计。最后在模型精准和气动参数摄动下,进行了数字仿真,结果表明系统在完成垂直转弯的同时,还具有很强的鲁棒性。