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21.
提出了改进的关节初始位形规划法、改进的自运动规划法以及初始位形和自运动规划综合法,并对冗余度柔性协调操作机器人进行了运动规划,在保证两机器人协调以及两机器人各杆的弹性变形和动应力不超标的情况下,有效地降低了系统负载质心的位置误差,改善了系统的运动学性能,并且规划后的角加速度规律容易实现。 相似文献
22.
结构参量改变时弹性机构本征特性的研究 总被引:2,自引:0,他引:2
研究了改变结构参量对弹性机构内在特性的影响及其规律。首先以平面4R机构为例分析了机构杆件长度参数变化对机构固有频率和动应力等的动态响应。然后从参量与振动的关系的角度对数值计算结果进行了理论分析,由此得到了机构固有频率与结构参量之间的定性关系,进一步揭示了弹性机构的本征特性 相似文献
23.
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25.
26.
27.
3-(R)RC并联机器人动力学分析 总被引:2,自引:0,他引:2
对一种空间3自由度并联机器人(3-RRC并联机器人1进行动力学分析.此并联机器人的机构由一个动平台和一个静平台通过3个同样的转动副一转动副一圆柱副支链组成.基于Lagrange方程导出3-RRC并联机器人的动力学模型,并分析此并联机器人的动力学特性.通过一个算例,讨论3-RRC并联机器人的等效转动惯量、驱动力/力矩和能耗的变化规律.结果表明,对于给定的运动规律,机构位形对系统的等效转动惯量和驱动力/力矩的影响很大.研究对进一步分析3-RRC并联机器人的动态特性、机构优化设计和系统控制等实际工程应用具有重要意义. 相似文献
28.
具有弹性关节的柔性杆机械手动力学方程及其数值模拟 总被引:2,自引:0,他引:2
以单杆柔性机械手为例,提出建立具有弹性关节的柔性机械手动力学方程的新方法,并将这种方法与刚度矩阵法对指端误差的影响进行比较。此法可推广到具有弹性关节的柔性多杆机械手中。 相似文献
29.
以二自由度平面机器人为研究对象,将FCMAC控制方法应用到基于图像的机器人视觉伺服系统中.建立了系统的数学模型,并在Matlab平台上对该系统进行仿真实验.仿真结果表明,本文的控制系统对静态目标定位、对直线运动目标及曲线运动目标进行跟踪,可以获得较快的响应速度和较高的控制精度. 相似文献
30.