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弹性机构动力平衡的有效新方法 总被引:4,自引:1,他引:3
从改善弹性机构动力特性的角度研究了机构弹性动力平衡的本质问题。提出了附加弹性元件的新方法,有效地解决了弹性机构震动力、震动力矩、输入扭矩波动和运动副反力的平衡难题。首次推导出具有弹性元件的弹性连杆机构动力学方程,从理论上阐述了此平衡方法的有效性。仅用附加一根扭簧的简单方法实现了平面四杆机构的弹性动力平衡,效果明显。 相似文献
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53.
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柔性机器人协调操作系统的动力特性分析 总被引:2,自引:1,他引:2
进行了柔性协调操作机器人的动力特性分析,给出了协调操作柔性机器人各杆的动应力的计算方法,分析了其与机构构件动应力计算方法的不同,并对两3R柔性机器人协调操作一刚性负载系统进行数值仿真,计算了各杆始端、中点和末端的动应力以及每杆最大瞬时动应力和末端位置、转角误差,分析了所得结果。 相似文献
55.
56.
本文研究了柔性机器人协调操作系统的运动规划问题.提出了利用对机器人关节进行运动补偿来提高被操作物体在轨迹终点的定位精度的方法,并给出了两个平面3R柔性机器人协调操作一刚性负载的数值模拟,仿真结果证明了该方法的有效性. 相似文献
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为分析含拐点的大变形柔性梁的动态响应,建立含拐点的柔顺杆的动力学模型,基于拉格朗日方程推导其动力学方程组,在MATLAB软件中求解出其转角随时间变化的特性曲线,并与ADAMS软件仿真所得角位移曲线进行比较.研究表明:含拐点柔顺机构的拐点关节依靠各杆间的动力学耦合运动,拐点关节的转角变化很大,这体现了含拐点的柔顺机构动力学模型与不含拐点的柔顺机构动力学模型的区别,柔顺机构动力学模型能精确地反映柔顺机构的运动和变形. 相似文献
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以椭圆的离心角为积分变量,得到椭圆柔性铰链的转角计算的积分公式,推导出椭圆柔性铰链的刚度表达式.在此基础上针对一种应用广泛的含椭圆柔性铰链的柔顺机构,建立其动力学模型,得到该机构系统的固有频率计算公式.通过算例分析了该机构的各种参量对系统固有频率以及柔性铰链刚度的影响. 相似文献