基于平滑指数和小波的滚动轴承故障诊断

分析了Morlet小波的外形及其适合于分析冲击信号的特点,将平滑指数法引入滚动轴承的故障诊断中,结果表明,平滑指数法明显优于对信号的直接频谱分析,不但检测到了故障特征频率,而且检测到了故障特征频率的倍频,可以简单直观地判别出轴承故障部位.     

监控式遥控机器人初探

本文初步探讨了遥控机器人监控的基本概念,得出这样一种认识:监控方式是机器人向智能化发展的一个恰当模式,监控系统是由人的高级智能与机器人的低级智能构成的系统.监控是系统中这两种智能相互作用的过程,人的智能应当能够在机器智能的不同级别上输入,我们研制了一个遥控机器人监控操作器的实验系统,通过实例和实验作了说明.     

智能机器人基于作业子空间划分的自学习自适应控制方法

现有的机器人自适应控制基本上都是在建立机器人线性化的动力学模型的基础上,采用某种显式或隐式参数辨识的方法,在线地修正控制作用.本文针对机器人运动和动力学参数变化的固有特点,提出一种完全不同的自学习自适应方法.这种方法基于智能机器人分级系统中的两级结构,并且在空间域里而不是在时间域里处理机器人参数的变化.把机器人的作业空间划分成子空间,其中包括重力载荷的作用,每个子空间对应一组控制器.规划的轨迹映射到作业空间形成子空间序列.用自学习方法选择与这个序列对应的最佳控制器序列.该方法算法简单,计算量小.避开了通常的自适应方法遇到的一系列困难问题.     

智能机器人分层系统中的人机交互

在非结构环境里工作的智能机器人,人智能的介入有时是必不可少的.本文研究了这类机器人系统人机接口某些问题,提出了人智能输入的分层输入原则,实时性原则和协调性原则,讨论了人机接口的结构和实现问题,给出了人机接口命令的一种格式,并提出了人机操作的实际例子.     

ROV模糊控制导航方法

本文提出一种水下ROV(Remotely Operated Vehicles)的模糊导航方法和基于该方 法的控制器结构．通常由于水下环境光照不足或是水质混浊，很难依赖摄像机准确地为ROV 导航，引导ROV到达预定目标，尤其是工作空间存在障碍物时，ROV很可能发生碰撞．文中提 出的模糊控制方法，将ROV在3D空间运动的状态、局部环境信息以及导航规划数据表示为多 重模糊条件，然后结合ROV的导航特点，建立了一个三级模糊控制器，该控制器使用同一种 控制模式完成ROV有障碍和无障碍的导航任务．仿真实验结果验证了所提出方法的有效性．     

冗余自由度机械手的避障控制

避障碍物一直是冗余自由度机械手的主要应用，本文采用伪逆矩阵法，以障碍物和 机械手之间的距离的函数作为性能指标函数来解冗余自由度机械手逆解，进行避障控制，并 提出一种简单的计算机械手和障碍物之间的距离方法，通过对一个三自由度的平面机械手进 行仿真，验证了算法的正确性．     

基于CPLD的编码器倍频鉴相计数电路设计

本文基于CPLD,设计了一种针对增量式光电编码器的倍频鉴相计数电路。在介绍了倍频、鉴相、计数原理的基础上。使用VHDL语言实现了对编码器脉冲的采集。     

基于EMD分解与小波包的滚动轴承故障诊断

针对滚动轴承故障信号分析中的问题,提出了将Hilbert-Huang变换和小波包分析相结合的滚动轴承故障诊断新方法,实测信号分析表明,该方法能有效地对滚动轴承故障信号进行检测.     

基于小波包能量法的冲击脉冲信号检测

研究了基于小波包分析的冲击脉冲信号检测方法。在Coifman最佳基搜索算法的基础上，提出了以小波包分解后节点的能量代替香农熵值，做为寻找最佳分解节点的方法：对滚动轴承故障脉冲检测表明，此方法不但有效，而且计算简单。     

基于时延传感器网络的预测融合算法研究*

现有的基于网络时延的融合算法大都直接套用传统的同步数据融合方法,因此会产生信息等待、资源闲置以及差的实时性能等问题.针对上述问题,在现有工作基础上,结合预测估计以及顺序加权融合技术,设计出了一种新的能适应网络时延的多传感器预测加权融合算法.该算法不仅能很好地解决现有基于时延的数据融合算法存在的诸多弊端,同时获得了良好的实时预测功能,并给出了新的基于网络时延的预测加权融合算法的推导过程,通过计算机仿真算例和理论分析来显示新算法的实用性和优越性.