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机器人化三腿磨削机床的研制 总被引:33,自引:2,他引:31
以钢坯修磨为实用目的研制的一台机器人化三腿机床,具有刚度大、负载能力强、机构简单、工作空间大、无运动耦合及奇异位形等优点,首次解决了钢坯局部修磨自动化问题,配以其它加工执行器还可实现多种工艺要求。建立了该机床的运动学逆、正解方程,对其工作空间和受力分析进行了介绍,并介绍了局部修磨自动化控制系统 相似文献
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多机器人系统传感器融合技术应用研究 总被引:1,自引:1,他引:1
当前应用于机器人的多传感器数据融合研究大都集中在机器人自主导航和定位问题上,很少涉及利用机器人进行目标跟踪的研究。现有的基于网络时延的融合算法大都直接套用传统的同步数据融合方法,因此会产生数据等待、资源浪费以及较差的实时性能等问题。本文提出结合预测估计以及递推加权融合技术,设计出一种新的能适应网络时延的多传感器预测加权融合算法。该算法不仅能很好的解决现有基于时延的数据融合算法存在的诸多弊端,而且拥有良好的实时预测功能。文中给出了新算法的推导过程,并通过计算机仿真算例来显示新算法的实用性和优越性。 相似文献
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基于信道丢包补偿技术的多源信息融合研究 总被引:1,自引:0,他引:1
在多传感器融合网络中,由于网络本身的内在特性以及受实际应用环境的影响,在数据传输过程中丢包现象经常发生,大量有用的信息丢失直接影响了融合算法的正常运行.现有的一些处理网络丢包现象的方法都是直接将丢包的传感器排除在融合操作之外,因此整个系统的融合精确度大大降低.针对上述问题,提出利用基于最小二乘的多项式拟合技术,对丢失的传感器信息进行近似补偿,从而提出一种基于信道丢包补偿技术的数据融合算法.另外,考虑到集中式融合存在的高计算复杂度的特性,基于信息更新的分布式融合算法被用来融合所有传感器的信息,性能分析和计算机仿真显示了新算法的有效性. 相似文献
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本文在介绍物流综合实验平台组成和功能的基础上,重点介绍了西门子S7-300系列PLC在物流设备控制系统中的应用。以西门子CPU315-2PN/DP为核心构建了分布式控制系统,实现了对物流设备的控制。采用结构化编程,灵活地适应了实验平台模拟不同物流流程的需求。 相似文献
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基于平滑指数和小波的滚动轴承故障诊断 总被引:1,自引:0,他引:1
分析了Morlet小波的外形及其适合于分析冲击信号的特点,将平滑指数法引入滚动轴承的故障诊断中,结果表明,平滑指数法明显优于对信号的直接频谱分析,不但检测到了故障特征频率,而且检测到了故障特征频率的倍频,可以简单直观地判别出轴承故障部位. 相似文献
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给出了一种新的滚动轴承故障诊断方法,将小波包和EMD方法、AR模型法相结合,实测信号分析表明,此方法不但正确检测到了轴承的状态,而且优于EMD和AR模型法. 相似文献
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