两轮机器人实时运动控制系统的研究

为了提高机器人直线行走的能力,设计了一个速度控制器,通过反馈抑制了左右轮的扰动和参数差异对控制性能的影响.系统采用非对称双核硬件结构,并引入了硬实时扩展RTX,来实现对两轮机器人的实时运动控制.MT-R机器人的实验证明采用上述方案系统有比较好的人机交互界面,响应速度快、控制精度高、动态性能良好、有较好的鲁棒性,可以保证运动控制系统的实时性.     

基于实时操作系统的小型四轴飞行器设计

针对四轴飞行器控制实时性较差的问题,提出了一种利用移植实时操作系统的STM32单片机进行飞行器控制的解决方案. 以32位ARM（Advanced RISC Machines）微控制器STM32F103CB单片机作为飞行器的控制芯片,采用四元数结合PID（proportion,integral&derivative）控制算法并利用RTX（Real-Time eXtension）实时操作系统对四轴飞行器进行姿态控制,同时使用多传感器并发处理技术实现了四轴飞行器的数据采集. 实验表明,本设计实现了四轴飞行器上,控制信号和电池电量数据的双向、快速传输,获取的姿态信息精度高,四轴飞行器姿态角更新更迅速且易操作,提高了飞行器运行的稳定性,具有实时性.     

雷达一次视频RTX实时传输和显示的软件实现

传统的一次视频实时传输、数字扫描变换及显示都是用硬件实现的,为节省成本、简化硬件配置,提出了一种通过RTX以太网实时传输、采用软件进行数字扫描变换和显示的实现方案。首先介绍了RTX实时操作子系统的特点,讨论了用RTTCP／IP协议传输一次视频并显示的可行性,并且给出了信号处理发送一次视频、显示系统RTX实时接收并显示的软件实现方法;最后通过实验验证了此方法的有效性。     

实时仿真计算机操作系统平台的实现

介绍了有关实时仿真的基本概念,比较了WindowsNT和WindowsNT RTX在实时性方面的差别,最后阐明了计算机实时操作系统平台。     

RTX51 在运动控制系统中的应用

在介绍单片机中的实时操作系统RTX51基础上,详细讨论了RTX51在运动控制系统中的应用,同时给出了系统的硬件框架和软件设计方法。     

用ASP.NET实现与腾讯通RTX的集成开发

本文介绍了RTX（腾讯通）的二次开发过程。在ASP．NET中实现了RTX与应用系统的集成,实现了消息收发、文件传输、手机短信、消息提醒、应用系统与RTX用户同步、单点登录等功能。     

Interactive Dynamics of Cell Volume and Cell Death in Human Erythrocytes Exposed to α-Hemolysin from Escherichia coli

α-hemolysin (HlyA) of E. coli binds irreversibly to human erythrocytes and induces cell swelling, ultimately leading to hemolysis. We characterized the mechanism involved in water transport induced by HlyA and analyzed how swelling and hemolysis might be coupled. Osmotic water permeability (P_f) was assessed by stopped-flow light scattering. Preincubation with HlyA strongly reduced P_f in control- and aquaporin 1-null red blood cells, although the relative P_f decrease was similar in both cell types. The dynamics of cell volume and hemolysis on RBCs was assessed by electrical impedance, light dispersion and hemoglobin release. Results show that HlyA induced erythrocyte swelling, which is enhanced by purinergic signaling, and is coupled to osmotic hemolysis. We propose a mathematical model of HlyA activity where the kinetics of cell volume and hemolysis in human erythrocytes depend on the flux of osmolytes across the membrane, and on the maximum volume that these cells can tolerate. Our results provide new insights for understanding signaling and cytotoxicity mediated by HlyA in erythrocytes.     

机械操纵系统飞机航向偏离现象分析

对机械操纵系统在某些飞行状态下的航向偏离特性进行了分析.飞机大表速机动飞行时,由于航向机械操纵系统的偏离特性,导致飞机出现非指令性侧滑问题.对导致操纵系统偏离特性的可能成因及偏离规律进行了理论分析,深入研究了硬式杆系连接的航向机械操纵系统随着飞行表速和法向过载的增加而偏离设计值的相关特性,同时阐述了航向机械操纵系统偏离设计值对飞机操纵特性的影响.通过工程简化方法对航向机械操纵系统的偏离特性进行了理论计算,并与飞机的飞参记录数据进行对比,验证了上述方法的准确性.最后针对飞机的正常使用提出实用建议.     

基于RTX实时环境ARINC429航空通信总线驱动设计与实现

某航电模拟器采用ARINC429航空通信总线进行通信,由于仿真强实时性的要求,ARINC429总线接口卡要运行在RTX实时环境下,因此需要设计并实现基于RTX实时环境的ARINC429总线驱动.在简要介绍RTX实时子系统和ARINC429总线的基础上,详细介绍了基于RTX实时环境ARINC429总线驱动的设计与实现流程...     

嵌入式RTX实时中断控制研究

阐述了RTX系统的概念以及特点,指出了其在实时性方面的极大优势。由于并口在某些场合的需要,进行了实时RTX下的并口开发,给出了开发流程与主要代码。