夹钳式力反馈遥微操作系统的设计与试验

研制一种夹钳式的力反馈遥微操作系统,包括夹钳式主手、由压电陶瓷驱动的微夹持器和主从式力反 馈控制模块．该系统可使操作者在遥微操作中具有夹持力觉临场感,避免破坏易碎的操作对象．详细介绍了夹钳式 主手、从手和力反馈的设计与控制方法,并搭建试验平台进行遥微操作试验,分析了主手和从手之间的位置跟踪、 力反馈和时滞特性．制作和试验结果验证了系统方案的可行性,为进一步将遥微操作应用于微装配和其他领域提供 参考．     

现代制造系统模式、建模方法及关键技术的新发展（上）

人类已经进入到信息时代,21世纪将是知识经济的世纪。知识产业是知识经济的基础。现代制造系统与技术为知识产业提供了先进的生产模式、管理方式、技术和装备,它是知识产业的基础。不仅如此,现代制造系统与技术对推动经济、科技、国防及社会发展均起着重大作用。世界各发达国家都把先进制造技术列为国家中、长期发展的重大关键技术。制造业正沿着数字化、计算机化、集成化、网络化、智能化的方向发展。右表以历史发展为背景,比较了各个时期的生产、制造特征。由表可知21世纪的制造业将是以数字化、网络化、智能化等信息技术为基础的集约化并行生产的制造业。企业的目标将从注重数量和质量转向服务(包括质量、价格和售后服务)。对产品的要求将从批量大、品种多转向个性化、参与式、短周期、快响应。企业管理将从强调集中、自主转向协同和更好地发挥人在生产中的创新作用。未来的制造业将是绿色制造业,它不但利用资源,而且节约资源、更新资源;不但不破坏环境,而且保持环境、美化环境,做到人与自然能够和谐、协调地发展。     

机电工程科学前沿与发展的思考（5）

(续 2 0 0 1年第 4期 )5　以网见著———信息化、网络化是机电工程发展的急需5 1　高新科学技术领域及科学技术中心的转移趋势2 1世纪是高新科学技术的世纪 ,其标志是高新科学技术及其产业将成为全球的经济核心。新的技术革命将在高新科学技术领域展开 ,激烈的全球经济竞争将以这个领域为战场 ,谁掌握了高新科学技术及其产业 ,谁就掌握了经济战场的“制高点”。高新科学技术是人民生活水平不断提高的可靠保证 ,是社会稳定的基础和社会发展的动力 ,还是国家先进军事装备和国防现代化的支柱。根据联合国科教文组织的定义、我国科技部的规定及…     

机电工程科学前沿与发展的思考(2)

(续 2 0 0 1年第 1期 )3　以微见著———精密化是机械工程发展的核心世事无论巨细 ,只有深入到事物的内部 ,才能真正揭示事物的内在本质 ,才能有效掌握事物的客观规律。在科学领域 ,“以微见著” ,发现科学的内在规律 ,本身就是科学的方法。3 1　 2 0世纪的三个重大科学成就都是“以微见著”第一 ,量子力学。190 0年 ,普朗克依据黑体辐射实验而提出量子假说 ,后与玻尔、薛定谔等人于 192 5年建立了量子力学。解决了波粒二重性问题 :在原子尺度下 ,粒子的能量与波动的频率成正比 ,动量与波长成反比。第二 ,相对论。ａ)狭义相对论。 190 5年 …     

机电工程科学前沿与发展的思考（1）

本文叙述机械工程在国民经济经济中的重要地位，提出的精密化、综合化、网络化、智能化分别是机械工程发展的核心、途径、急需和方向；着重介绍了当今世界机械工种的最新发展，预测了电子和信息产业将跃升为机械工业的主导产业；对我国当前经济改革和机械工业的发展，提出了性向网络时代和全球化学经济等重要建议。     

机器人模糊控制中模糊推理规则的建立与调整

文中针对模糊控制规则表建立与调整中的困难，借用相平面的概念，分析了模糊控制规则的语言轨迹特性，提出了建立与调整模糊控制规则表的一般原理与有效途径；并尝试用模糊联想记忆（ＦＡＭ）的概念来设计模糊控制规则表。     

无侧摆关节型两足步行机器人转弯步态规划方法的研究

首先介绍了无侧摆关节型两足步行机器人的平衡方法，然后对这类两足步行机器人转弯运动的步态规划进行了详细研究，建立了转弯过程中２只脚不发生干涉的条件以及为维持步行稳定性对重心的约束条件，最后通过对ＮＡＩＷＲ－１两足步行机器人的转弯运动进行计算机仿真，证实了本文所提出的转弯步态规划方法的正确性。     

智能制造的意义、技术与实现

美国依靠高新科学技术(当前特别是靠智能化信息科学技术)控制全世界.21世纪中心科学技术转移的趋势是从信息科学技术到生命科学技术再到认知科学技术.制造技术是所有科学技术的实现技术.NBICM汇聚技术将会引发一场新的产业革命.本文列出了8种智能系统的特征、14种比较重要的现代制造系统模式、12种数字制造系统的核心技术和50种智能制造系统建模的数学方法.本文最后还讨论了实现智能制造的几个认识问题.     

多工艺路线多资源多目标的作业调度优化

针对多工艺路线多加工资源多目标的作业调度问题,提出了一种启发式活动调度算法,将该方法与多目标遗传算法及模糊优选技术相结合,得到了一种新调度算法.基于工序的染色体编码方法和基于活动启发式算法的交叉算子的运用,有效地缩小了遗传算法的搜索空间.将随机产生的权系数与模糊优选技术相结合,有助于遗传算法搜索到多个优良的调度方案,这为决策者得到最满意的调度方案提供了保证.仿真结果表明该算法是可行的,与国外学者的同类研究相比,具有一定的优越性.