AGV系统

AGV（AutomaticGuidedVehicle）即自动导引车是８０年代发展起来的智能搬运（装配）型机器人，一般采用轮式驱动，具有电动车的特征。AGV小车能在地面控制系统的统一调度下，自动搬运货物，实现自动化的物料传送。因其具有灵活性、智能化等特点，能够方便地重组系统，达到生产过程中的柔性化运输之目的。较之传统的人工或半人工的物料输送方式，AGVS（Auto－maticGuidedVehicleSystem）系统大大减轻了劳动强度和危险性，提高了工作效率，在机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业都可以发挥作用。国外的AGVS设计，应用水…     

轨道式自动导引车抗倾覆稳定性校核

轨道式自动导引车是现代自动化物流系统中的重要组成部分,抗倾覆稳定性是设计中极其重要的要求。为了客观合理的评估抗倾覆稳定性,分析轨道式自动导引车稳定性校核的基本原则及不同的工况条件。结合轨道式自动导引车的实际作业情形,基于直道加速、直道刹车和弯道行驶三种工况分析,建立了穿梭车不同工况下的抗倾覆计算数学模型,并通过分析和比较,提出了判断轨道式自动导引车抗倾覆稳定性计算的公式。     

具有AGV和AS/RS的装配线物流系统分析

阐述了具有自动导引车(AGV)和自动存取系统(AS／RS)的物流系统的工作流程，建立了该类物流系统的排队网络模型，分析了系统的性能与系统设计参数之间的关系，为设计具有AGV和AS／RS的复杂物流系统提供依据。     

自动导引车在物流仓储行业中的应用

某公司是为生产商提供物流仓储的公司,为提高全厂的自动化水平,规划出一间厂房进行自动导引车(AGV)试点,其中该厂房主要有17列货架,每个货架有5层,然后采用AGV设备将货物分类放置在货架上,24 h不停地工作。结果表明,AGV完全可以胜任此项工作,而且减少人力,此外针对小型仓库,相对于建造立体库较为节省成本。     

AGV数学模型的建立及控制分析

根据自动导引车在不同运动状态下的运动特点,确定了该系统的输入与输出,建立了相应状态下的数学模型,在此基础上推导出该模型的动态结构图,并对其开环系统进行Matlab仿真,通过仿真得到自动导引车输入与输出的关系,其与预期的结果相同。最后设计了自动导引车行进控制算法,以更好地对导引车进行控制,并对扰动进行准确的处理控制。     

基于遗传算法的自动导引车系统数量配置方法研究

为确定自动导引车系统所需AGV数量,提出了一种基于遗传算法将数学分析与计算机仿真相结合的方法.首先以任务产生节拍,AGV导引路径网络布局、AGV调度策略等为约束,建立了估算AGV数量的数学模型,针对问题的复杂度,通过遗传算法求解此模型.然后利用计算机仿真模型模拟AGVS运行状态,通过仿真模型反映交通状况对系统的影响,并根据蓄电池充电特性确定备用AGV的数量.最后通过应用实例验证了所提设计方法的可行性和有效性.     

TRIZ理论在自动导引车性能提升中的应用

针对目前市场上差速式自动导引车机动性和稳定性不足的问题,按照TIRZ理论解决问题的理论方法对其行走系统进行功能组件分析,找出问题的主要原因并确定矛盾矩阵。依据40个创新原理,确定了改善差速式自动导引车机动性的解决方案,为自动导引车性能提升罗列出创新性方案。在此基础上,探讨了TRIZ理论在产品设计中的应用可行性,为后续AGV其他功能参数改进具有一定的借鉴意义。     

集装箱自动导引车液压系统设计

设计了电力驱动方式的集装箱自动导引车的液压转向和液压行车制动系统,其分别实现了集装箱自动导引车的定位转向和行车制动功能,并通过实车遥控试验,空载最高车速条件下的实测制动距离和最小转弯半径完全满足集装箱自动导引车转向和行车制动的设计要求.     

基于改进时间窗的AGVs避碰路径规划

针对柔性制造系统中的自动导引车在动态不稳定环境下不能按照时间窗规划好的既定路径运行的问题,提出通过实时改变自动导引车通过节点的优先级,调整相应节点的自动导引车的通过顺序来更新自动导引车运行路径,对时间窗算法进行改进,从而实现多自动导引车动态环境下的路径规划。以含有8台自动导引车的淋雨线系统为应用案例进行仿真实验,对改进前的时间窗算法和改进后的时间窗算法进行对比,说明了算法的实现过程。通过仿真证明了该算法能减少冲突数目,有效实现多自动导引车避碰,具有更好的鲁棒性和柔性,同时能够提高系统效率。     

基于AT89S52的自动导引车设计

介绍一种自动导引车（Automatic Guided Vehicle）的设计方法，小车采用红外传感器为导引装置，直流电机为驱动装置，以AT89S52为主控核心，指导自动导引车自动识别正确轨迹并实现运行。该系统电气原理简单，可靠性能高，为自动导引车在工业中应用开发提供参考。     

邮包自动化立体仓库堆垛机控制系统的设计

针对目前邮包自动化立体仓库中堆垛机控制系统存在的问题,将PLC技术和变频控制技术相结合,基于变频器S型运行速度曲线的改造,并利用旋转编码器与光电开关进行堆垛机定位系统的设计,为邮包立体仓库堆垛机自动控制系统的设计提供了一种新的思路和方法。     

虚拟装配技术在自动引导车转向系统中的应用

阐述了虚拟装配技术基本原理、过程和方法,提出了基于SolidWorks三维建模软件,以自动引导车转向系统为设计对象,进行三维建模和虚拟装配设计.先通过虚拟装配关系识别捕捉设计者的意图,然后利用装配约束条件确定零件的装配路径,并完成其装配,最后对自动引导车转向系统进行相应的干涉检验,并进行动画制作,进一步检测虚拟装配的可靠性.实践表明,利用虚拟装配技术可有效地缩短产品研发周期,节约成本和提高产品装配质量.     

自动导向车导向技术分析与评价

概述自动导向车的发展、应用情况及其特点 ,并对常用的导向方法和技术进行了全面的技术分析和比较。     

自动化立体仓库中输送机控制系统研究

本文以某空港配餐公司自动化立体仓库为例,介绍了输送机在仓库中的应用。在立体仓库出入库工艺流程的基础上,分析设计了全自动模式下输送机出入库的步进流程图,并对不同工作模式下输送机的工艺流程进行了分析。     

改进自适应遗传算法求解“货到人”拣选系统订单分批问题

“货到人”拣选系统采用自动导引运输车(Automated guided vehicle,AGV)实现自动拣选作业,由AGV搬运货架到拣选站台,再由拣选人员从货架上拣取商品。订单分批作为拣选作业的准备工作,是影响AGV搬运次数和人工拣货次数的关键因素,优化订单分批策略对提高“货到人”拣选系统效率至关重要。在电商智能仓库背景下,综合考虑订单需求多种商品、商品多货架分布存储、订单与货架供需匹配关系未知等实际因素,以人工拣选成本和AGV搬运成本之和最小为目标构建数学模型,并设计改进自适应遗传算法求解。该算法采用启发式策略生成初始种群,引入具有自适应变换概率的交叉和变异算子,并加入局部搜索过程以增强寻优能力。最后通过试验测试验证模型和算法的有效性,证明种群初始化方法的优势,并采用灵敏度分析给出合理的周转箱数量配置建议。研究可为电商企业通过订单分批优化提高拣选效率、降低拣选成本提供实践指导,为“货到人”拣选系统的实际应用提供科学依据。     

一类自动引导小车的路径规划方法

针对运行环境部分可知的自动引导小车,提出了一种全局路径规划和局部模糊逻辑控制相结合的方法.该方法不仅能有效利用已知环境信息,而且具有小车行驶路径短,运行速度适当和有效避障的特点.仿真结果表明了这一方法的有效性与实用性.     

自动化立体仓库监控系统

自动化立体仓库是集信息、存储、管理于一体的机电一体化设备,其发展离不开物流装备和物流软件(仓库管理系统WMS和仓库设备监控系统WCS)。本文介绍自动化立体仓库监控系统WCS的组成、功能、应用及发展方向。     

基于关联的机械产品自动装配设计方法研究

面向产品快速设计系统的研究和开发以及快速设计技术的实际应用,给出了产品快速设计系统中的自动装配设计的定义,对实现产品自动装配的机理-尺寸驱动关联、几何驱动关联、逻辑关联、装配配对关联、产品系统框架驱动关联等进行了研究,对如何开发产品装配模板库进行了探讨,对产品快速设计系统中如何基于产品装配设计模板库实现产品快速设计的流程的各阶段进行了分析和描述,对产品快速设计系统开发时如何开发产品自动装配设计模板进行了较为深入地阐述。     

Automatic balancing of flexible vertical rotors using a guided ball

Automatic balancing of flexible vertical rotors using a ball guided to move freely in a circular groove housed in the rotor disk is studied. The dynamic interaction between the balancing ball and the rotor is investigated using an undamped three-degrees-of-freedom system model in a rotating reference frame. The centrifugal force on the balancing-ball moves it to a relative rest position in the groove and thereby modifies the effective rotor unbalance. The stability of balancing ball position during the rotor whirling motion is analyzed and the conditions under which the unbalanced rotor vibration can be neutralized by the automatic balancer are identified. The stability results are presented graphically to facilitate an effective automatic balancer design. The results show that the automatic balancer can neutralize the unbalance whirling motion of the rotor, when operated at speeds higher than its critical speed.