轮边电力驱动系统再生制动控制技术研究

轮边电力驱动系统中的再生制动系统主要涉及制动能量分配控制技术和再生制动能量回收控制技术.轮边电力驱动工程机械采用双向DC/DC变换器,结合电压电流双闭环控制实现超级电容的储能,从而控制再生制动能量的回收.通过MATLAB建模仿真表明,在满足安全制动的前提下,能够实现最大化的能量回收.     

夹片齿的啮合作用研究

分析了液压同步提升器中夹片式锚具和传统预应力锚具的工作机理,研究了钢绞线和夹片齿部啮合作用关系,建立了相应的数学模型和仿真分析模型,并对夹片齿强度、容污能力进行定性评估.研究结果表明:夹片和钢绞线间的匹配硬度、夹片齿形状和参数、齿面的几何形状是改善夹片齿工作性能的关键因素,这为齿形和夹片的优化设计及其工作寿命预测提供了依据.     

工程机械轮边电力驱动线控制动技术研究

利用MATLAB/Simulink仿真模块,分别对工程机械轮边电力驱动在制动工况下CAN(Controller AreaNetwork)、FlexRay总线对制动性能的影响进行了分析.仿真结果表明,在考虑总线传输延时的情况下,总线控制制动具有较好的制动效能,同时可以看出FlexRay总线相比CAN总线具有更加稳定的制动控制性能.     

基于改进型Smith预估器的同步施工网络控制系统

根据同步施工网络控制系统的控制原理,分析了时变、随机和不确定的网络时延对同步误差控制所产生的影响。针对传统Smith预估器用于多被控对象同步控制时存在的缺陷与不足进行了分析,提出了一种改进型Smith预估器,实现了对网络时延、被控对象纯滞后因子以及同步误差控制器的多重Smith预估补偿,将其从内部反馈回路中彻底消除,预估模型无需预估与在线测量其大小与变化规律。通过基于控制器局域网络(controller area network,简称CAN)的盾构管片拼装机同步网络控制系统,对常规比例积分微分(proportion integral derivative,简称PID)同步网络控制和基于改进型Smith预估器的PID同步网络控制性能进行了仿真对比分析,并通过实验进行了验证。结果表明,常规PID网络控制同步误差为-3～3mm,基于改进型Smith预估器的PID网络控制同步误差为-1.5～1.5mm,后者可显著提高同步施工网络控制系统的同步控制性能与精度。     

履带式移动机器人轨迹跟踪控制技术研究

随着移动机器人在工业、农业、军事等领域中的广泛应用,对其自主运动控制技术的需求逐渐增大.为了实现履带式移动机器人的轨迹跟踪控制,建立了运动学模型和轨迹跟踪动态误差模型.基于Lyapunov稳定性理论,提出了一种状态反馈控制律,并通过Lyapunov函数对控制律的稳定性进行了证明.为了评估所提出控制律的性能,在Matlab/Simulink环境下分别进行了直线轨迹跟踪和圆形轨迹跟踪仿真实验.仿真实验结果表明,所设计的控制律能够快速有效地实现直线轨迹跟踪与圆形轨迹跟踪,具有较好的控制效果,可应用于履带式移动机器人轨迹跟踪控制的实际项目中.     

消防机器人火源单目探测方法研究

针对目前基于上位机的视频火焰探测技术成本高、体积大等缺点,提出了一种基于FPGA和ARM的嵌入式图像处理系统。通过分析火焰的红外特性,提出了选用合适的红外滤光片简化图像处理和火源探测算法,并详细介绍了系统构成、工作原理以及开发流程。此外,通过分析火焰的静态特征和动态特征,并结合红外图像的特点,提出了通过分析火焰的圆形度、面积改变率和尖角特性来判别疑似火焰。     

苏通大桥5 800 t钢吊箱整体同步下放工程载荷跟踪试验研究

主五号墩钢吊箱下放是苏通大桥下部基础工程的关键技术之一,由于钢吊箱竖向刚度大,吊点多而且距离近,所以控制难度大.为此进行了钢吊箱下放工程中载荷跟踪方面的试验研究.     

集装箱吊具有阻尼AMD防摇装置的试验研究

为了检验集装箱吊具有阻尼AM D防摇装置的控制效果,设计了一套基于主动质量阻尼（AM D）控制原理的电子主动防摇试验装置。进行了AM D防摇控制理论分析,应用M atlab/S im u link软件建模仿真,并做了相应的防摇模拟试验。对比理论仿真和试验数据给出了阻尼对试验装置防摇效果的影响。     

液压同步提升的控制系统和控制策略—液压提升技术介绍之一

液压同步提升系统是一个由计算机控制的全自动操作系统，它具有信号传感、计算机控制、液压伺服驱动和系统监测等功能，系统不仅要完成油缸集群控制，提升同步控制，索具均载控制和故障自动保护，而且还要有很强的施工现场适应性和系统可靠性，本文概述了系统的组成、控制方法、可靠性及其工程应用。     

基于H∞//μ鲁棒控制原来和使用ATMD的高楼主动振动控制策略研究

对使用主动脉调频质量块ＡＴＭＤ（ＡｃｉｔｖｅＴｕｎｅｄＭａｓｓＤａｍｐｅｒ）的具有ｎ阶自由度的柔性大楼结构建立了全阶模型,并由此将得到的结构降价模型用于设计ＡＴＭＤ的控制器,通过分析,大楼结构的位置和速度可被列为控制器的输出反馈变量,将等效两端口模型应用于带ＡＴＭＤ的大楼结构上,使用Ｈ∞／μ频域定型综合理论,设计出ＡＴＭＤ的鲁棒控制器,通过模拟分析,可见该控制算法是非常有效的,ＡＴＭＤ中的小质量决