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1.
仿生机器鱼胸/尾鳍协同推进闭环深度控制   总被引:1,自引:0,他引:1  
为改善机器鱼定深控制过程中的动态性能与稳态性能,根据深度误差的大小将定深控制过程分解为趋近阶段与巡游阶段,给出了一种基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)与模糊控制相结合的闭环运动控制方法.为此,首先建立了以压力传感器信号为反馈输入,通过模糊控制器调节控制参数的CPG运动控制模型.在此基础上,针对误差较大的趋近阶段,采用胸/尾鳍协同方式,通过趋近模糊控制器改变摇翼关节的偏置量与幅值来使机器鱼快速到达期望深度;针对误差较小的巡游阶段,采用改变攻角方式,通过巡游模糊控制器改变胸鳍攻角来使机器鱼保持在期望深度.两阶段之间通过胸鳍CPG的启停实现切换.模糊控制器设计时利用了基于最小二乘法对实验数据拟合而得出的俯仰角变化率与控制参数的近似关系,提高了机器鱼趋向期望深度的速度并减小了在期望深度巡游时的稳态误差.仿真与实验结果验证了所提控制方法的有效性.  相似文献   
2.
应用已有的自动化立体仓库技术,同时结合数据库技术、无线网络技术、条形码识别技术、计算机控制技术等相关技术,针对重力式自动化立体仓库“先进先出”(FIFO)的特点,提出了重力式立体仓库管理系统的总体框架并设计了系统的核心模块。应用表明该系统为重力式立体仓库的自动化管理提供了一种解决方案,能有效提高仓库运行效率达40%以上。  相似文献   
3.
分析了自动化仓库设备堆垛机的监控要求及其工作状态的变化过程,设计了基于以太网的自动化仓库设备监控协议。该协议可实现设备故障再启动后自动恢复执行的功能。现场应用表明该设计提高了监控系统的自动化程度。所述的设备监控协议可扩展应用于多操作步骤的生产设备监控系统。  相似文献   
4.
赵云涛    李宗刚    杜亚江   《模式识别与人工智能》2020,33(4):375-382
针对多机器人巡逻问题,提出基于全局平均最大空闲时间的分布式巡逻算法,确保每个巡逻顶点在一定时间内被机器人访问.在算法执行过程中,每个机器人利用共享信息估算全局平均最大空闲时间.机器人在当前顶点收集的信息用于决策、选择下一个被机器人访问的顶点.再根据全局平均最大空闲时间的大小估算在巡逻任务过程中多机器人团队的表现,确定完成此巡逻任务所需的最优机器人数量.仿真实验表明文中算法的收敛速度较快,全局平均最大空闲时间值较小,多机器人巡逻任务完成效果较佳.  相似文献   
5.
针对智能交通系统中的车辆路径优化问题,运用蚁群算法进行求解,并对状态转移概率公式的选择做出了调整,进一步对信息素挥发因子进行改进,从而改进了基本蚁群算法到一定阶段后容易陷入局部最优的缺点,提高了算法的运算速度。实例求解表明,改进蚁群算法在车辆路径优化问题中,可以快速有效地得到近似最优解。  相似文献   
6.
人机界面(GUI)为任何使用图形LCD的应用程序提供了独立于处理器和LCD控制器之外的有效图形用户接口解决方案.以嵌入式微处理器S3C44BOX为硬件平台,在详细分析μC/GUI功能及原理的基础上,通过对μC/GUI与S3C44BOX的接口的修改和LCD驱动接口的设计,成功将μC/GUI移植到S3C44BOX硬件平台上.  相似文献   
7.
本文将嵌入式实时操作系统μC/OS-II应用到压力测控装置进行工业控制,详细叙述了将将嵌入式操作系统嵌入到SOC构架的单片机C8051F041上的方法,并在该基础上,结合PID控制算法,加入了比例控制算法,提高了系统的快速响应,提高了系统软件的可靠性和实时控制性能。  相似文献   
8.
电缆绝缘测试一直是铁路信号系统可靠运行的必要工作之一,为了解决目前铁路电缆绝缘测试系统所存在的问题,项目组提出了一套全新的方案。该论文针对方案中电源环节的设计给予了阐述说明。  相似文献   
9.
基于DV-Hop的无线传感器网络定位算法采用三边测量法计算位置,具有能量消耗大的问题,采用了一种MIN-MAX 方法计算节点位置.通过减少计算开销,降低能量消耗,从而延长无线传感器网络的生存周期.实验表明改进后的算法能够大量减少计算开销,而且还能略微提高定位精度.  相似文献   
10.
受带宽自抗扰控制器(ADRC)参数整定方法启发,给出一种基于系统调节时间/观测时间的ADRC参数整定方法.利用调节时间与控制器带宽之间的关系,给出基于调节时间整定非线性控制器参数$k_p$及$k_d$的方法;同时,利用所定义的观测时间概念,给出一种扩张状态观测器(ESO)参数整定策略.这两种ADRC参数整定方法简化了基于带宽方法的参数整定过程,拓展了其应用范围.仿真结果表明了所提出方法的有效性.  相似文献   
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