机械多体系统计算机辅助分析的理论方法及其应用研究

系统地介绍了作者近年来在机械多体系统计算机辅助分析的理论方法及其在机构与机器人等机构多体系统中的应用方面所做的工作和成果,列举了进一步研究的课题及今后发展的趋势.     

面向与CAD几何引擎集成的机械多体系统逻辑模型研究

针对机械多体系统CAE与CAD几何引擎难以集成的问题 ,提出了一种机械多体系统逻辑模型 ,基于此模型 ,设计了逻辑模型与CAD引擎集成的接口和几何模型与逻辑模型一致性维护的算法。以上述技术为基础 ,实现了逻辑模型与ACIS几何引擎的集成 ,开发了一个机械多体系统CAE原型系统InteVPAS1.0。     

四足机器人机械系统虚拟设计及转弯机构理论分析

针对当前四足机器人机械本体多为刚性体的问题,将机器人机械本体作为一个柔性整体,进行了其机械系统的虚拟设计及转弯机构的理论分析.提出了四足机器人系统总体设计方案和整体机械结构组成,并讨论了其关键机构的设计.其中,重点讨论了机器人转弯机构的设计,通过理论分析得到脊柱弯曲控制函数和步长控制函数,配合行走机构实现了机器人的行走与转弯.     

机械多体系统计算机辅助分析的理论方法及其应用研究

系统地介绍了作者近年来在机械多体系统计算机辅助分析的理论方法及其在机构与机器人等机械多体系统中的应用方面所做的工作和成果，列举了进一步研究的课题及今后发展的趋势。     

机械多体系统计算机辅助分析的理论方法及其应用研究

系统地介绍了作者近年在机械多体系统计算机辅助分析的理论方法及其在机构与机器人等机构多体系统中的应用做的工作和成果。列举了进一步研究的课题及今后发展的趋势。     

含间隙铰曲柄滑块机构中接触力计算方法对比研究

为了在开展含间隙铰多体系统动力学性能分析时选择最佳的接触力计算方法,以含间隙铰曲柄滑块机构为对象,建立了含间隙铰曲柄滑块机构多体动力学模型,针对几种接触力计算方法进行系统的对比分析.研究了不同间隙、曲柄转速和恢复系数下,接触力计算方法对曲柄滑块机构动力学性能分析的影响.结果表明,在研究径向间隙、驱动载荷和恢复系数变化对多体系统动力学影响时,选择Lankarani-Nikravesh接触力模型和Zhiying-Qishao接触力模型都相对可靠,且Zhiying-Qishao接触力模型对恢复系数敏感程度最低.     

双连杆柔性臂动力学建模与仿真分析

基于修正的固定界面子结构模态综合法———Craig-Bampton法,利用多体系统动力学仿真分析软件MSC.ADAMS与有限元分析软件MSC.NASTRAN完成对双连杆柔性机械臂动力学建模,进行了运动学仿真分析,并且与刚性臂运动相比较,对柔性机械臂末端运动振动信号进行了频谱分析。分析结果表明,这种方法在多柔体系统建模和分析中是精确和高效的。     

基于多体系统理论的五轴加工中心几何误差建模

基于多体系统的基本理论,介绍了复杂机械系统的描述方法,阐述了机械多体系统的拓扑结构、低序体阵列以及变换矩阵的构建方法.研究了数控机床几何误差建模的基本规律,并以五轴加工中心为例,详细阐述了几何误差建模过程,给出了具体数学表达式.     

多节连续体机械臂的预紧机构装置设计

针对柔索驱动机械臂容易发生绳索松弛从而影响动作准确性和有效载荷能力的问题,设计了一种新型的连续体机械臂混合式预紧机构,并提出了对应的预紧力控制策略.首先,研究了多节柔索驱动超冗余连续机械臂的3个主要组成部分——连续体部件、预紧部件和致动部件,并给出了采用线性电位器的混合式预紧机构具体硬件设计;其次,根据电机和绳索分布,...     

谐调双滑轨机构的摩擦失谐动态响应分析

建立谐调机构的虚拟样机模型并进行摩擦失谐仿真分析。根据多体系统动力学原理和方法,在PRO/E和ADAMS软件平台上建立双滑轨机构虚拟样机模型,进行双滑轨机构动力学仿真,得到双滑轨机构的动力学参数,并进行谐调机构摩擦失谐动态响应分析。分析结果精度高,计算成本低,表明利用多体系统动力学原理和方法建立的双滑轨机构模型,可以方便地进行动力学仿真,得到动力学参数,为机构设计提供了一种新的分析方法。     

自卸汽车举升机构动力学仿真分析

运用机械多体动力学分析软件ADAMS，建立了自卸汽车举升机构的动力学仿真模型，并对此机构进行了动力学仿真分析，分析所得结果对强度设计提供了依据。本文所用的分析方法，有很强的实践应用性，对于设计工作有一定的指导意义。     

多体动力学及其在机床中的应用(一)

多体系统动力学是力学的一个新分支。近年来已经受到力学界的重视。不少学者进行了卓有成效的研究,并在航天技术、生物工程等前沿学科的应用中,发挥了重要作用。而在机械行业,特别是工作在第一线的机械工程师们,尚未给予足够的关注。实际上机械行业正在使用着大量的、各种形式的多体系统。多体动力学很可能成为解决复杂机械系统动力学问题的一种有效的数学力学工具。 人类生产活动的发展提出了科学技术的研究课题,科学研究的成果反过来又推动了生产的前进。人们对多体系统的研究正是根据生产和科研的需要而提出的,所谓多体系统就是多个物体…     

串联机构的失谐动态响应分析

串联周期机构存在失谐动态响应并具有独特性,基于多体系统动力学理论和方法,提出了失谐机构建模方法并建立串联机构动力学模型。建立了太阳能帆板展开机构模型,仿真了随机失谐量下的失谐动态响应。结果表明,串联周期机构广泛存在失谐动态响应现象,失谐动态响应在机构系统局部存在。     

混联式机床的并联机构刚度解析

了混联式机床中的3－RPS并联机构刚度的边界元解析方法。采用关节合成的方法对并联杆系机构的机械结构系统进行静力学建模;将构件作为柔性体,利用边界元法对并联机构的静力学特性进行了。得出了3－RPS并联机构各分支的受力状态及系统的刚度。     

基于软件协作的货车自动倾卸装置仿真研究

探讨了利用软件接13对实际的机电液一体化系统建模并进行多领域协同仿真的方法。以货车自动倾卸装置为研究对象,在ADAMS,AMESim,MATLAB／Simulink等软件中分别建立机械多刚体系统、液压系统、控制系统仿真模型。通过软件之间的接口将机械多体系统模型、液压系统模型导入MATLAB/Simulink中,以MATLAB／Simulink为主仿真环境进行协同仿真。仿真结果对实际产品的研发具有一定的指导意义。     

机械工程中的多体系统动力学问题

介绍多体系统动力学在先进制造技术中的重要地位和作用。建议抓住机遇，迎接挑战，采取有力措施，推动我国多体系统动力学的应用与发展，使之有效地支撑我国的先进制造技术，提升我国机械和机电产品的国际竞争力。     

基于柔性多体动力学的机械臂结构优化设计

从柔性多体动力学对机械臂结构影响出发,分析了基于柔性多体动力学的机械臂结构优化设计方式,旨在为柔性多体动力学在机械臂结构优化设计中的应用奠定技术基础,以此提高机械臂整体动力学性能,进而提高机器人载重、自重比和末端操作精度,提升机械臂应用效果和技术含量。     

复杂载荷下大柔性多臂节机械臂架系统刚柔耦合动力学分析

为更加准确地研究复杂载荷下大柔性、多臂节机械臂架系统的动力学特性,提出基于刚柔耦合特性对臂架系统进行动力学仿真分析的方法。首先,根据臂架系统及部件的实际尺寸建立三维模型,并将臂架系统中弹性变形较大的转台,三、四、五节臂架考虑成柔性体;然后,在ANSYS Work Bench中建立臂架系统的刚柔耦合模型并进行仿真分析;最后,通过分析得到关键柔性体部件铰点的载荷受力曲线与臂架系统中柔性体部件的应力云图。分析结果表明：大柔性、多臂节机械臂架系统在设计中考虑柔性体因素进行刚柔耦合分析与工程实际更加相符,也可以更好地为臂架系统的改进与结构优化奠定基础。     

农用拖拉机改装成小型铲车的创新设计

从铲车机械执行系统功能分析着手，对铲车机械进行了创新设计，将农用拖拉车设计为实用型小铲车，满足了中小建筑施工企业的使用需求。     

柔性空间机械臂的动力学仿真及控制

介绍了柔性机械臂的基本理论及建模方法,利用有限元软件ANSYS创建机械臂的模态中性文件,并导入到多体系统动力学仿真软件ADAMS中,替换掉机械臂的相应刚性结构部分,进行运动学和动力学仿真,对比分析柔性体对机械臂末端执行器运动精度及动力学特性的影响,再进行ADAMS和MATLAB的联合仿真,在simulink中建立反馈控制方案,实现机械臂末端执行器运动轨迹的精确调控,为空间机械臂的优化设计提供参考和依据。