燃料电池驱动的自主机器人控制系统实现

针对野外作业机器人面临的能源动力问题，设计了基于32位微控制器的燃料电池驱动机器人系统。以32位嵌入式微控制器为核心的机器人控制系统可以实时检测燃料电池的能量状态、机器人本体的状态参数，基于此对机器人姿态、功率需求进行相应调整。并给出了系统的总体方案设计，阐明了硬件设计与软件实现。     

基于彩色传递的红外与可见光图像融合方法

针对野外作业机器人面临的能源动力问题，设计了基于32位微控制器的燃料电池驱动机器人系统。以32位嵌入式微控制器为核心的机器人控制系统可以实时检测燃料电池的能量状态、机器人本体的状态参数，基于此对机器人姿态、功率需求进行相应调整。并给出了系统的总体方案设计，阐明了硬件设计与软件实现。     

一种输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现

介绍了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法．根据巡检作业任务的要求，采用遥控与局部自主相结合的控制模式实现巡检机器人沿线行走及跨越障碍．设计了巡检机器人有限状态机模型，实现了机器人遥控与局部自主控制的有机结合．采用基于激光传感器定位的方法实现了巡检机器人的自主越障控制．实验结果表明，该机器人可实现沿线行走及自主跨越障碍，从而验证了控制系统设计的有效性与合理性．     

提高大型激光加工机器人精度的方法

本文介绍了大范围、高精度5轴激光加工机器人系统的研究开发情况．在提高 其绝对精度的前提下，对大范围框架式机器人的结构、高精度机器人的误差补偿方法进行了 探讨．采用有限元分析的方法对机器人本体进行了优化设计，确保了高精度大型激光加工机 器人设计的正确性．基于测量数据，建立了机器人误差模型，对机器人系统误差进行了补偿 ，取得了较好的结果，保证机器人系统的激光加工精度．     

基于ARM的嵌入式系统在机器人控制系统中应用

依据现代机器人技术的发展特点，提出了一种基于ARM（Advanced RISC Microprocessor）、DSP和arm-linux的嵌入式机器人控制系统的设计方法，介绍了嵌入式系统，给出了功能设计、结构设计、硬件设计、软件设计的控制系统的设计过程，并分别从上述各方面对控制系统的通用性进行了探讨。层次化的体系结构、模块化的硬件、结构化的软件使得设计出的机器人控制系统经过简单的硬件调整和软件定制，就能适用于多种机器人。通过七自由度串联机器人抓取工件的实例验证，该机器人控制系统性能稳定、具有一定的通用性。     

血糖试纸涂布机器人的研制与开发

本文论述了用于血糖试纸涂片操作的机器人系统，着重论述了该机器人系统的组成、机械系统的设计和控制系统的设计，对机器人机械、控制系统的实现布技术进行了探讨。     

一种服务机器人的通用型主控系统设计

本文设计了一种适应服务机器人的通用型系统，首先阐述服务机器人间的通信方式，设计与硬件模块和本地线程间的通信方法，采用类消息队列的方法互联通信，然后提出数据模块设计的方法，给出通用型服务机器人的基本数据表、逻辑模块的处理事件以及实现方法，最后阐述主控系统的实现过程。本系统适应于多种场景类型机器人，目前已在多款机器人上成功应用，具有一定设计价值。     

仿生六足机器人步态设计与运动仿真

仿生六足机器人稳定性好、灵活度高在众多领域得到了使用。为实现对六足机器人的运动控制和性能分析，通过构建机器人D-H连杆坐标系结合机械结构参数，确定了运动学正解、逆解表达式；设计可修改参数的机器人行走参考步态，引入了控制机体保持水平的姿态控制和适应不平整地形的腿着陆控制。以MATLAB的Simulink作为仿真环境，构建机器人模型，完成运动仿真，并对测量到的运动数据和腿部关节输出力矩进行分析。其结果表明，机器人能够跟随所设计步态生成的轨迹连续稳定行走，使用基于模型设计的方法，验证了所提算法的正确性和可行性，最后得到了腿部各关节力矩分布，为后续六足机器人设计与运动控制提供参考。     

线驱动模块化七自由度机器人轨迹跟踪控制

阐述了一种线驱动与常规串联驱动相结合的混合设计方法．这种设计方法融合了线驱动并联机构和模块化串联机构的优点，而且混合驱动机器人的工作空间大于完全线驱动机器人的工作空间．文章首先介绍了混合驱动机器人的机构设计，也就是机器人的肩关节采用模块化串联结构，而肘、腕关节采用线驱动结构．然后利用几何分析的方法来解机器人前向运动学问题．在分析驱动线长与关节角之间变换关系的基础上，分别利用速度法和关节角增量法来计算机器人逆向运动学解．最后，使用VC++实现混合驱动机器人对直线运动轨迹进行跟踪的仿真，从而证明了文章所描述的设计方法的正确性．     

一种用于装箱的四轴关节机器人运动控制系统设计

目前用于装箱的设备一般是一体化专机，专机占用空间大，操作不灵活，并且局限于特定的场景、特定规格的产品，设计的四轴关节机器人安装在移动底盘上，能通过自动导航进入货车、集装箱等各种应用场景。分析了此机器人的运动学原理，建立其逆运动学模型，并根据运动学模型设计了机器人的运动控制系统，建立机器人手眼系统，实现机器人的全闭环控制，通过多组装箱实验，验证了机器人的定位精度，为移动装箱机器人的进一步智能化，提供一种新的工程实现方法。     

机器人程序设计语言

本文回顾了机器人程序设计语言的发展历史，概述了机器人语言的特点，并着重介绍几种主要的机器人语言，最后指出现在机器人语言的不足及其未来的发展。     

CAN总线在仿人机器人运动控制系统中的应用

文章先对CAN总线进行了介绍，然后把CAN总线应用到仿人机器人中，设计出一种适合仿人机器人的分布式运动控制系统，并给出了详细的设计过程。整个控制系统层次清晰，结构灵活，对仿人机器人的进一步发展具有积极的作用，同时为现场总线在仿人机器人中的应用提供了重要的参考。     

机器人对墙壁跟踪的模糊控制

机器人对墙壁的跟踪是机器人导航和定位的一种方法，特别是室内移动机器人。设计了机器人对墙壁跟踪的模糊控制算法，并在不同情况下进行了试验，实现了机器人对墙壁的跟踪。     

一种基于双令牌的多机器人协作策略研究

规划协作和自组织协作是两种比较常见的多机器人协作方式，前者规划精度高，但设计复杂，且系统鲁棒性不强，后者灵活性很强，但由于单个机器人自主性很强，因此，协作存在一定盲目性。该文为此提出了一个基于双令牌的多机器人自组织协作模型。模型中采用了具有两级策略评价标准的多机器人策略调整机制，通过双令牌来协调机器人之间的策略调整行为。设计了一个基于本文自组织模型的多机器人控制系统，进行了仿真实验验证。     

仿蛇变体机器人运动机理研究

本文设计了一种蛇形机器人，分析了蛇形机器人的结构，详细讨论了蛇形机器人的运 动机理和几何结构关系，并推导出蛇形机器人的控制算法和相应的控制程序，蛇形机器人在 程序控制下能够向前、向后运动，在一定程度上实现了蛇的运动．     

深海采矿车巡检机器人设计研究

本文根据深海采矿车海底作业过程中的环境探测和作业状态监测需求，提出了一种采矿车巡检机器人方案，明确了各项功能需求，并对其总体架构、巡检机器人本体结构等进行了设计；构建了巡检机器人三维模型，通过水动力仿真验证了其水动力学设计可行性；研制了采矿车巡检机器人物理样机，并在实验室验证了相关功能和性能。     

进 化 机 器 人

进化机器人(evolutionary robots)是一种基于进化思想设计的机器人系统，是 机器人设计领域的新方向，它把人工生命的概念和思路引入到这个领域．本文介绍了进化机 器人的基本概念、设计方法、发展历程、研究现状、发展前景，并详细介绍了一个进化机器 人的设计实例．     

基于形状记忆合金的四足步行机器人

利用形状记忆合金（Shape Memory Alloys,简称SMA）作为驱动元件，设计制作四足步行机器人，其动作靠电流的通，断来控制，本文介绍了这种机器人的具体的设计和制作方案，包括该机器人的运动原理，设计要点，结构组成和控制方式，并且对样机的相关参数作了评价。     

高层建筑喷涂机器人系统研究

本文论述了用于高层建筑外墙面装饰材料喷涂作业的喷涂机器人系统，着重论述了 该机器人系统的组成和特点、机器人支援系统和机器人本体结构的设计，讨论了机器人控制 系统的结构原理，并对机器人控制系统的实现和基于传感器的任务调度机制进行了深入的探 讨．     

蛇形机器人控制系统的设计与实现

以蛇为模型的蛇形机器人的研究，扩大了机器人的应用领域．本文基于CAN总线技术完成了蛇形机器人控制系统的设计及研制，有效地实现了机器人的运动控制．在此基础上完成了蛇形机器人的集中式控制和分布式控制方式．