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基于适应度的多机器人任务分配策略 总被引:5,自引:0,他引:5
为提高多机器人任务分配方法的通用性和实用性,提出了一种分布式多机器人协作任务分配策略.根据多机器人任务特点,提出了多机器人任务分配必须满足的4个基本目标,并由目标制定相应的4条任务选择策略.按形式化思想为子任务建立了一个通用模型,模型包含了与任务选择相关的子任务基本属性和运行状态.结合子任务模型和任务选择策略,建立了一个子任务适应度模型,包含静态适应度、进度适应度、资源适应度和外部适应度4个分量,机器人根据适应度大小来选择子任务.仿真实验表明,应用该任务分配策略的协作异构多机器人系统对一类搬运任务具有很好的通用性,当任务发生变化和机器人发生故障时,机器人能够正确、及时地调整子任务,系统具有很好的实时性、灵活性和鲁棒性.系统能够实现机器人到子任务的最优映射,与其他任务分配方法相比明显缩短了任务执行时间. 相似文献
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针对多机器人控制系统难以精确建模、性能指标最优化难等问题,借鉴自然界事物平衡的思想,提出基于平衡原则的决策控制方法,并结合该方法设计一种机器人任务选择策略调整算法.该算法帮助多机器人系统较好地实现任务自组织分配,使系统取得良好的运行效果. 相似文献
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概述了PCL-839卡的特点和应用场合,详细介绍了如何在快速成型系统中应用PCL-839卡括硬件的连接和控制软件的设计,最终实现了对平面坐标位置精确控制的目的。 相似文献
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Windows NT的实时性研究 总被引:11,自引:1,他引:11
研究了WindowsNT在中断处理、线程调度、虚存管理、I/O系统等各方面有利于实时处理的核心机制,并通过实验测量了NT的中断响应时间,中断丢失率等一系列性能指标,证明了NT是一个优秀的弱实时系统平台,最后介绍了NT在HRP系列快速成型机软件数控上的应用。 相似文献
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提出了一种运行于WindowsNT平台,基于软件实现的开放式数控系统:MAGIC,该系统基于微控制内核-可装配命令解释器体系结构,可装配命令解释器完成对单个控制部件的控制抽象,借助微控制内核提供的对象并发运行机制及同步机制,多个命令解释器可实现I/O与轴之间的精确同步关系及复杂的多轴联动控制,通过使用统一解释器指令集可实现用一致的编程接口来控制抽象硬件。该数控系统已成功地在HRP系列快速成形机上应用。 相似文献
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