基于CAN总线的视频监控系统的研究与实现

给出了一种采用小波变换和动态检测的视频压缩方法,结合对总线负荷实时检测的综合方案,初步实现了在有限带宽条件下通过CAN总线的工业视频监控图像的实时传输.以嵌入式模块为核心的系统设计简化了系统结构,保证了CAN总线系统的可靠性.     

基于ARM的嵌入式系统在机器人控制系统中应用

依据现代机器人技术的发展特点,提出了一种基于ARM(AdvancedRISCMicroprocessor)、DSP和arm-linux的嵌入式机器人控制系统的设计方法,介绍了嵌入式系统,给出了功能设计、结构设计、硬件设计、软件设计的控制系统的设计过程,并分别从上述各方面对控制系统的通用性进行了探讨。层次化的体系结构、模块化的硬件、结构化的软件使得设计出的机器人控制系统经过简单的硬件调整和软件定制,就能适用于多种机器人。通过七自由度串联机器人抓取工件的实例验证,该机器人控制系统性能稳定、具有一定的通用性。     

线驱动模块化七自由度机器人轨迹跟踪控制

阐述了一种线驱动与常规串联驱动相结合的混合设计方法．这种设计方法融合了线驱动并联机构和模块化串联机构的优点，而且混合驱动机器人的工作空间大于完全线驱动机器人的工作空间．文章首先介绍了混合驱动机器人的机构设计，也就是机器人的肩关节采用模块化串联结构，而肘、腕关节采用线驱动结构．然后利用几何分析的方法来解机器人前向运动学问题．在分析驱动线长与关节角之间变换关系的基础上，分别利用速度法和关节角增量法来计算机器人逆向运动学解．最后，使用VC++实现混合驱动机器人对直线运动轨迹进行跟踪的仿真，从而证明了文章所描述的设计方法的正确性．     

基于AVR单片机的门禁控制器的设计与实现

介绍了一种基于ATmegal6单片机控制的门禁控制系统的硬件和软件设计方法,该系统以直流电机为执行器;系统首先对光电编码器的脉冲信号进行采样,经ATmega16单片机中PID算法处理后产生PWM信号驱动直流电机,以此实现对控制门禁的开关时序和转速的调节控制;同时又有外连设备可供用户根据实际需要来改变系统参数,达到最合理配置;实验结果表明,该方法可以在生产中推广应用.     

基于软件总线技术的测控系统框架实现

针对测控领域软件可采用数据驱动的特性，以软件总线为基础，设计了基于不同优先级的线程池来处理任务流的软件框架结构。采用此框架建立起来的测控系统软件不但能动态调整数据流的处理流程，具有很强的扩展性和适应性，而且有更好的实时响应性能。本架构在某检测系统中得到了应用．并达到了较好的效果。     

一种柔性冗余度机器人振动抑制的复模态法

研究了柔性机器人末端振动的抑制控制问题,方法是将机器人动力学方程进行分解,再将分解得到的柔性振动动力学方程写成状态空间的形式,根据复模态分析的原理对其进行分析,利用柔性冗余度机器人具有的自运动优化能力,提出了一种自运动优化选择的复模态法,该方法通过自运动的优化选择在复模态空间中零化低阶模态的激励力,以实现对机器人末端振动的抑制。针对一个末杆为柔性杆的3维4自由度机器人进行了控制仿真,仿真同时对比使用了其它2种同类方法,仿真结果验证了本方法的有效性,并显示复模态法取得了比其同类方法好很多的末端振动抑制效果。     

新型智能输液泵流速控制方法研究

针对常规静脉输液,以及便携静脉输液的应用,研制开发一种新型半挤压式智能输液泵.区别于传统指状蠕动输液泵,新型半挤压式智能输液泵以半挤压凸轮轴、滑块组以及步进电机为核心驱动机构,以8位微处理器Meg128实现对流速的精确控制.流速控制是新型半挤压式智能输液泵的核心议题.在比较全面地对新型半挤压式智能输液泵流速特性进行了实验和理论分析的基础上,给出了流速特性区间和临界流速以及极限流速.并详细讨论了以微处理器定时器为核心的流速控制实现方法,给出了流速控制灵敏度和误差分析.     

Windows环境下自动测试系统软件框架设计

随着工业自动化程度的提高以及计算机技术的飞速发展,各种以通用计算机为核心、通用的A/D、D/A、I/O等板卡及各种外围辅助接口电路构成的的自动测试系统逐渐在各种测试应用中占据主要位置.而在这种硬件平台上构建测试系统时,测试系统软件开发成为影响整个系统开发速度的关键.本文描述了在Windows环境下软件框架的建立,并对其中的关键技术进行了讨论.     

用于人体运动数据调理的模糊算法

介绍一种用于人体运动数据调理的模糊算法。该算法将非线性信号调理、映射到运动人体的相对坐标系中 ,实现了人体的实时跟踪 ,为虚拟环境的人体提供了数据模型 ,取得了满意效果。     

用于人体运动数据调理的模糊算法

介绍一种用于人体运动数据调理的模糊算法，该算法将非线性信号调理、映射到运动人体的相对坐标系中，实现了人体的实时跟踪，为虚拟环境的人体提供了数据模型。取得了满意效果。