一种飞爬两用机器人的腿部机构设计与仿真分析

基于自然环境运动需求,模仿昆虫的运动特点,设计了1套飞爬两用机器人,并针对其特殊的腿部进行了机构设计、运动学分析和优化,提出了基于足端工作范围以及单腿运动能力的比例优化方法并制造了样机。针对飞爬两用的特点,对于着陆过程中机器人的动力学响应,推导了动力学方程,并结合电机控制进行了动力学仿真并与实验结果比较,验证了模型准确性以及控制方法的有效性。     

民机地形感知警告系统前视功能分析及仿真

综述了民机地形感知警告系统(TAWS)及其前视功能的产生背景、发展过程,介绍了TAWS前视功能的主要原理.对前视功能的报警阈值时间设置方法进行了研究,给出了报警阈值时间设置的分析算法模型,并利用Matlab 工具进行了仿真,得到了相应的仿真结果.最后,对进一步提高TAWS前视功能仿真精确度,以及TAWS产品性能优化方法...     

采用ADS-B的冲突飞机选择算法

提出了一种采用ADS-B的冲突飞机选择算法,满足未来空城复杂交通态势对自由飞行的需求.算法利用ADS-B提供丰富航行信息及高速更新率等特点,在本机周围40 ～100 nmile范围内,选择出有可能发生冲突的飞机.运用Matlab进行功能仿真,并通过Monte-Carlo方法分析其性能,结果表明算法在排除无威胁飞机方面性...     

网络安全与防火墙技术

主要分析了网络安全和防火墙技术,介绍了防火墙的基本概念和功能,详细讨论了防火墙的分类和结构,最后给出了设计防火墙的一些建议。     

最优控制在雷达电液伺服系统设计中的应用

本文利用传递函数和状态空间实现方法,将具有二次型性能指标的最优控制理论迅速而简捷地应用于某空载雷达电液伺服系统的设计中,数字仿真和实验分析表明,得到了令人满意的结果,提高了系统的快速性,实现了几乎无超调和无静态误差.文中提供的方法对控制系统的优化设计与分析具有普遍意义.     

基于视场分割方式的宽视场高光谱成像系统的辐射匹配技术

视场分割方案是实现宽视场高光谱成像的可行途径之一,成像系统除了空间上需要配准外,辐射亮度也需要匹配.本文主要分析宽视场高光谱成像仪的视场拼接技术的辐射匹配原理和匹配要素,简要介绍了实现途径,通过该途径,成功地实现了一种机载高光谱成像仪的视场拼接,给出了该宽视场高光谱成像仪的飞行试验结果,试验显示辐射匹配结果良好,通过光谱曲线的对比,精度在系统误差范围内.     

复合正则化的图像超分辨率复原方法

图像超分辨率复原是计算机视觉领域的一个基础研究方向.为提高具有高度结构化特征图像超分辨率复原效果,提出了一种基于复合正则化的超分辨率复原方法.该方法整合了多个不同种类范数的正则化项,将具有旋转不变性的方向全变分组稀疏正则化(TI-DTV)方法以及小波分析方法嵌入至目标函数中.全变分组稀疏正则化(TI-DTV)方法是一种可以有效解决高度结构化图像中直线边缘区域超分辨率复原的方法,但TI-DTV中的全变分(TV)和方向全变分(DTV)模型可能会导致图像阶梯化效应(staircase artifacts),而小波分析项则可以提高图像纹理信息的复原效果,可减小阶梯化效应的影响.为了解决不同范数下的混合正则化问题,利用一阶对偶圆锥形解法(TFOCS)的思想,推导出了一阶对偶形式的快速解法.结果表明,在真实图像集的实验中,通过与全变分、小波分析、TI-DTV等超分辨率复原方法的比较,可以明显的看出该方法结果较其他方法更清晰,对直线型结构复原效果有一定的提高,同时保留了更多的细节信息,峰值信噪比(PSNR)和结构相似性(SSIM)也有明显提高.     

基于二维直方图分析的二元子图微光图像增强处理

提出了基于二维直方图分析的二元子图微光图像增强处理算法，根据原始图像的二维直方图分布特征，依据相邻像素的相关性数据，将图像分割成二元子图像，对每个子图像分别进行直方图均衡增强处理，最后合成得到完整的处理图像，通过用信息容量等图像评价参数对实验结果进行分析，表明此算法克服了对整幅图像进行直方图均衡时难以把握局部细节的缺点，得到了具有较好视觉质量的处理后微光图像。     

基于彩色传递的红外与可见光图像融合方法

针对野外作业机器人面临的能源动力问题，设计了基于32位微控制器的燃料电池驱动机器人系统。以32位嵌入式微控制器为核心的机器人控制系统可以实时检测燃料电池的能量状态、机器人本体的状态参数，基于此对机器人姿态、功率需求进行相应调整。并给出了系统的总体方案设计，阐明了硬件设计与软件实现。     

基于层次分析法的信息化项目评估模型

针对政府组织实施的信息化项目评估问题，建立了信息化项目评估模型。层次分析法是一种定性与定量相结合的决策分析方法，运用层次分析法基本原理，将信息化项目评估问题众多的影响因素分层排序，组成一个有序的递阶层次矩阵，通过计算判断矩阵确定各个因素的权重，在实际评估工作中得到满意的评估结果。