排序方式: 共有42条查询结果,搜索用时 15 毫秒
1.
基于串并联机构的自重构移动机器人 总被引:1,自引:1,他引:0
为验证具有大输出力矩和工作空间的可重构机构对提高移动机器人运动性能的有效性,设计一种基于串并联等效球铰机构的可对接自重构多模块移动机器人.利用丝杠摇块机构构成并联机构支链,两个支链并联然后与一个旋转机构串联构成主动等效球铰机构.所提出的等效球铰机构结合并联机构和串联机构的优点,能以紧凑的结构提供较大的输出力矩和工作空间.对该串并联机构进行运动学分析,获得运动学逆解,作为机器人控制算法依据.进行机构静力学分析,获得确定驱动力和负载条件下机构的可控工作空间,为结构设计和工作路径选择提供理论指导.提出能实现平面偏差补偿和大负载能力的对接机构,实现机器人模块间的对接和脱离.设计JL-1型机器人样机,并利用该样机进行试验.试验验证了所提出串并联主动等效球铰机构和对接机构的有效性,同时证明自重构功能赋予野外机器人主动扩展地形适应性的能力,从而有效地增强机器人对环境和任务的适应性. 相似文献
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
在第七届国际辐射研究会议上被划分为遗传效应方面的文摘有14篇,属于生物剂量计的有18篇。在前一专题中除辐射对植物、微生物作用及其他非辐射因素诱发的遗传效应5篇外,只有9篇在某种程度上对估计人类辐射遗传效应有关。在后一专题中由细胞遗传学方法(染色体、微核、SCE)进行研究的就占60%多,而用生化及其他方法的则不到40%,当然编入这部分的文章并不是都直接涉及生物剂量计的。 相似文献
9.
查找信息就用“百度”、“Google”,这是互联网用户已经形成的使用习惯。用户通过传统114、168等语音渠道查询信息时,存在使用不方便、业务信息不够丰富的问题,不能满足用户需求。为了解决上述问题,中国电信着力推出“号码百事通”业务。号码百事通是固网上的语音增值业务门户号码百事通是中国电信整合原有黄页、114等号码资源,通过合作等方式拓展信息内容,向用户提供基于固网的语音增值业务,以满足用户查询各种信息的需要;它是固网上的语音增值业务门户。(1)号码百事通业务价值链号码百事通业务流程可以分为信息发布(信息源)、信息收集、… 相似文献
10.
在粒子群优化算法中,当勘探时间持续过长,将可能导致种群在解空间过度徘徊;种群在开发阶段陷入局部最优后,难以再次进行全局勘探.针对上述问题,提出方波触发勘探与开发的粒子群优化算法.依据方波的周期特性,在前半个周期内使用标准粒子群优化算法执行全局勘探,后半个周期使用改进的更新公式执行局部开发.经过实验验证,在方波触发机制下,通过为粒子提供多变步长,可达到周期性触发勘探与开发的目的.使用多类型测试函数,将该算法与新改进粒子群算法、改进人工蜂群算法、改进差分算法在30、50和100维下比较,实验结果表明,该算法在收敛速度和精度上更具优势. 相似文献