关于21世纪初我国仿生机械与仿生制造的若干思考

讨论世纪之交仿生机械及仿生制造的特点和走势，列举我国在此领域已经取得的成果，提出我国在该领域应优先发展的研究方向，论述这些重点研究方向对国民经济的科学价值及其应用前景。     

基于激光雷达的地铁隧道侵限检测方法

针对地铁隧道侵限检测任务,提出了一种基于车载激光雷达的实时在线检测方法。利用主元分析法从隧道点云中分割出铁轨点云,依据铁轨点云建立限界模型,实时获取激光雷达扫描隧道生成的点云,根据设定的算法判断是否存在侵限。上述方法把三维问题映射到一维空间中,大大降低了计算量,为侵限检测的实时性提供了理论基础。利用简单的模型对复杂的空间进行建模,对不同环境下的侵限检测任务都有一定的参考意义。     

擦窗机器人在高层建筑清洗中的应用

目前高层建筑玻璃幕墙的清洗方法主要有两种 :一种是靠升降平台或吊篮承载清洁工进行玻璃幕墙的清洗 ,虽简便易行 ,但劳动强度大 ,存在着很大的危险性。另一种是用安装在楼顶的轨道及吊索系统将擦窗机对准窗户进行自动擦洗。这种方式初次投资成本较高（高达数百万元） ,而且要求在建筑物设计之初就要考虑擦窗系统 ,因而限制了其使用 ,因此急需一种能代替人而又有一定灵活性和适用性的自动机器来完成这项工作 ,高层建筑擦窗机器人在这种背景下应运而生。玻璃幕墙一般面积较大 ,大多处于几十米甚至上百米的高处 ,且周围无可攀援的支架 ,这就使…     

金属轴类零件当量弯矩中折算系数的取值问题

本文对按当量弯矩计算与按疲劳强度计算两个强度条件的分析,比较、得出了两个强度条件等效时应满足的条件,由此得到折算系数α值可使当弯矩强度条件更接近于精确值。这样不仅可使计算简化,而且可得到既经济又安全的效果。     

国外服务机器人的发展动态和前景

本文主要介绍了服务机器人的定义、特点和应用,并且给出了一些国外目前已经商业化了服务机器人实例,提出了服务机器人发展应注意的一些技术和服务机器人的应用前景。     

Cleanbot-Ⅰ擦窗机器人的智能化技术

本文简述了擦窗机器人智能化的主要概念．介绍了Ｃｌｅａｎｂｏｔ－Ｉ擦窗机器人系统的结构特点、主要组成部分、工作原理，操作方式，未知局部环境的模型建立，各类内、外传感器的结构、原理和信息融合技术，以及路径规划的方法．     

直角切口柔性铰链串联支链的屈曲分析

利用材料力学弯曲变形理论的挠曲线近似微分方程,建立计算直角切口柔性铰链串联支链屈曲临界力的数学模型,在建模过程中定义平均屈曲临界挠度系数并给出其确定方法.采用商用有限元软件ANSYS8.0对大量不同参数的串联支链模型进行有限元屈曲分析,分析结果与根据数学模型计算得到的屈曲临界力十分接近,说明了所建数学模型的正确性.研制测试柔性铰链串联支链屈曲临界力的专用试验装置,针对加载载荷尺寸对柔性支链屈曲的影响,提出载荷等效长度的概念.试验结果表明:屈曲临界力的试验值与理论计算值相吻合,从而验证所建数学模型具有较高的参考价值,可以作为柔性铰链串联支链屈曲优化设计的指导理论.     

柔性铰链微操作机构的误差源分析

深入分析了微操作机构的各种误差源机理及作用规律 ,提出了减小微操作机构误差、提高操作精度的措施 ,为高精密的柔性微操作机构设计、加工及装配提供了理论依据 ,也为进行精度测试及实现控制算法打下基础     

3自由度柔性微机器人的静刚度分析

柔性微机器人要求具有很高的定位精度，而其静刚度在很大程度上决定着这一指标。针对目前对柔性微机器人静刚度分析中存在的不足，采用了结构分析中的柔度矩阵法：首先建立起机构中柔性单元的柔度模型，同时通过不同坐标系间的转换和单元节点处位移协调方程和力平衡方程的建立，递推出机器人末端相对参考坐标系下的静刚度矩阵。最后，以3自由度并联柔性微机器人为实例分析了该机器人的静刚度。分析表明：利用柔度矩阵法分析柔性微机器人运动学问题不仅便于计算，更接近柔性机构的本质。