基于串并联机构的自重构移动机器人

为验证具有大输出力矩和工作空间的可重构机构对提高移动机器人运动性能的有效性,设计一种基于串并联等效球铰机构的可对接自重构多模块移动机器人.利用丝杠摇块机构构成并联机构支链,两个支链并联然后与一个旋转机构串联构成主动等效球铰机构.所提出的等效球铰机构结合并联机构和串联机构的优点,能以紧凑的结构提供较大的输出力矩和工作空间.对该串并联机构进行运动学分析,获得运动学逆解,作为机器人控制算法依据.进行机构静力学分析,获得确定驱动力和负载条件下机构的可控工作空间,为结构设计和工作路径选择提供理论指导.提出能实现平面偏差补偿和大负载能力的对接机构,实现机器人模块间的对接和脱离.设计JL-1型机器人样机,并利用该样机进行试验.试验验证了所提出串并联主动等效球铰机构和对接机构的有效性,同时证明自重构功能赋予野外机器人主动扩展地形适应性的能力,从而有效地增强机器人对环境和任务的适应性.     

擦窗机器人控制系统

本文介绍了一种崭新的高层建筑擦窗机器人系统，以可编程控制器为应用背景着重对控制的构成及原理，控制软件的设计进行了讨论。本系统在实际应用中取得了良好的效果。     

擦窗机器人控制系统研究

介绍了一种擦窗机器人系统,该系统已成功用于高层建筑玻璃幕墙清洗作业中。在简单介绍了机器人的组成和工作过程后,着重对以可编程控制器为主控制器的控制系统构成及原理等问题进行了详细的说明。在文章最后部分针对机器人控制软件结构和特点进行了讨论。     

分段变结构Bang-Bang控制器在气动脉宽调制位置伺服系统中的研究

本文提出了一种分段变结构Bang-Bang控制方法,并应用于气动脉宽调制高速开关阀 控气缸位置伺服系统,使得控制性能得到了明显改善,有实际应用价值。     

自攀爬式幕墙清洗机器人设计

以国家大剧院椭球壳体的清洗为应用背景,设计了首台复杂曲面自攀爬式机器人样机。首先简单介绍了机器人系统的机械结构组成;控制系统采用基于CAN总线的网络结构,并以P80C592单片机为核心构成分布节点控制器,软件采用模块化设计;在此基础上对机器人运动功能实现进行了讨论。作业实验表明样机系统的组成原理合理,机械结构和控制系统方案成功可靠。     

PLC无线通讯在幕墙清洁机器人系统中的应用

本文对三菱FX系列PLC的通讯协议进行了分析，着重对其在一种新型被动移动式幕墙清洁机器人系统中两个PLC之间实现无线通讯的过程进行了描述，针对通讯实验过程出现的问题给出了解决方案，实践证明这一通讯方案具有可靠性高和容错性好的特点，能够满足实际使用的要求。     

燃气轮机空气滤清器滤纸的选用

空气滤清器滤纸对燃气轮机的使用寿命至关重要．所选滤纸要高效；捕集效率要高；透气度要适中；与燃机所需进气量要匹配；初阻、终阻要小．积尘后压损上升要还慢，强度要大；寿命要长；防水性能要好；费用要低．     

延长陆用燃气轮机的使用寿命

文章提出了燃气轮机在石油工业中充分发挥其经济效益的三点带有根本性的技术问题,并根据现场多年使用实践,在燃料选择、机组运行机制、进气系统的过滤以及维护保养等方面,总结出五点延长燃气轮机使用寿命的具体经验。     

视觉图像在擦窗机器人位置检测中的应用

介绍了一种新型吊蓝式高层建筑擦窗机器人系统，该系统已成功用于高层建筑玻璃幕墙请洗作业中。在简单介绍了机器人结构、工作过程和控制系统组成后，着重对视觉图像在擦窗机器人位置检测中的应用进行了详细讨论，利用Sobel算法对玻璃窗框进行边缘检测和提取，井在实际使用中收到了满意效果。     

大型压缩机缸套的修复

介绍了日本日立公司生产的无油润滑往复式天然气压缩机缸套的修复工艺,修复后节省600万元,取得了较好的经济效益。