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基于串并联机构的自重构移动机器人 总被引:1,自引:1,他引:0
为验证具有大输出力矩和工作空间的可重构机构对提高移动机器人运动性能的有效性,设计一种基于串并联等效球铰机构的可对接自重构多模块移动机器人.利用丝杠摇块机构构成并联机构支链,两个支链并联然后与一个旋转机构串联构成主动等效球铰机构.所提出的等效球铰机构结合并联机构和串联机构的优点,能以紧凑的结构提供较大的输出力矩和工作空间.对该串并联机构进行运动学分析,获得运动学逆解,作为机器人控制算法依据.进行机构静力学分析,获得确定驱动力和负载条件下机构的可控工作空间,为结构设计和工作路径选择提供理论指导.提出能实现平面偏差补偿和大负载能力的对接机构,实现机器人模块间的对接和脱离.设计JL-1型机器人样机,并利用该样机进行试验.试验验证了所提出串并联主动等效球铰机构和对接机构的有效性,同时证明自重构功能赋予野外机器人主动扩展地形适应性的能力,从而有效地增强机器人对环境和任务的适应性. 相似文献
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在第七届国际辐射研究会议上被划分为遗传效应方面的文摘有14篇,属于生物剂量计的有18篇。在前一专题中除辐射对植物、微生物作用及其他非辐射因素诱发的遗传效应5篇外,只有9篇在某种程度上对估计人类辐射遗传效应有关。在后一专题中由细胞遗传学方法(染色体、微核、SCE)进行研究的就占60%多,而用生化及其他方法的则不到40%,当然编入这部分的文章并不是都直接涉及生物剂量计的。 相似文献
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查找信息就用“百度”、“Google”,这是互联网用户已经形成的使用习惯。用户通过传统114、168等语音渠道查询信息时,存在使用不方便、业务信息不够丰富的问题,不能满足用户需求。为了解决上述问题,中国电信着力推出“号码百事通”业务。号码百事通是固网上的语音增值业务门户号码百事通是中国电信整合原有黄页、114等号码资源,通过合作等方式拓展信息内容,向用户提供基于固网的语音增值业务,以满足用户查询各种信息的需要;它是固网上的语音增值业务门户。(1)号码百事通业务价值链号码百事通业务流程可以分为信息发布(信息源)、信息收集、… 相似文献
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Active Server Pages (ASP)是Microsoft公司推出的Windows NT环境下服务器端的脚本编写语言,利用它可以调用Web服务器上注册的ActiveX组件来执行任务,从而生成功能强大的Web应用程序。由于ASP脚本在Web服务器上运行,用ASP创建的应用可以被跨不同平台运行的多种Web浏览器访问。 在IIS 4.0中,ASP结构提供了六个内建对象,内建对象的特殊性在于,它们在ASP页内生成且在脚本中使用它们前无须创建。其中,内建对象objectContext 专门用… 相似文献