基于噪声缩放的自适应UKF-SLAM算法

针对扩展卡尔曼滤波(EKF)算法在移动机器人同时定位和环境建模(SLAM)中的缺点,即非线性系统简单线性化所导致的系统状态方程的不准确性、雅克比矩阵的计算所导致的计算复杂化以及噪声模型不确定性所导致的滤波稳定性降低等问题,提出一种对噪声自适应的UKF-SLAM算法。该算法通过对噪声缩放进而改变噪声模型,利用观测残差序列准确估计观测噪声模型协方差,运用预测的新息协方差和IAE开窗法求其系统状态噪声缩放因子,从而准确估计系统状态噪声模型协方差,实现对不确定的噪声模型能够自适应UKF-SLAM算法。UKF的Sigma点采样策略是比例对称采样。实验结果证明,该方法相对EKF算法和UKF算法具有较高的定位精度和自适应能力。     

无线传感器网路节点定位技术的研究进展

介绍了无线传感器网络定位算法性能的评价标准、定位算法的分类、节点定位算法的研究进展;详细讨论了基于距离相关和距离无关的几种典型定位算法的优缺点;指出了目前的定位算法存在的一些问题和研究趋势.     

基于CAN总线的液压综合试验台的设计

文章介绍了用CAN总线将各个微控制器控制单元和主机连接起来进行通信 ,设计了一种基于CAN总线的液压综合试验台。     

P89LPC932单片机及其在CAN总线中的应用

介绍了PHILIPS公司生产的P89LPC932单片机及其与CAN控制器SJA1000的CAN接口节点电路，并给出了CAN总线的基本通信程序：SJA1000初始化、发送和接收。     

基于JCZ型传感器的扭矩和转速测量方法

讨论了基于JCZ型扭矩转速传感器的扭矩和转速测量方法;介绍了相位差检测电路,对相位差检测电路中各结点的信号波形和检测电路输出波形进行了分析;提出了基于P89LPC932单片机的等精度测量的信号处理方法,该方法有效地消除转速对扭矩检测的影响,提高了测量精度。     

测距传感器数据在线自适应加权融合

针对移动机器人的测距系统,采用了红外线传感器与超声波传感器共同测距,避免了因使用单个传感器进行多次测量而降低系统的实时性和产生信号串扰问题;应用自适应加权数据融合估计算法对实时测量数据进行在线融合估计,只对当前采样时刻的测量数据进行自适应加权融合,而各传感器的加权因子则通过传感器的测量数据进行方差在线学习估计以自适应方式进行调整,使融合结果的均方误差始终最小,实现两种传感器在功能上的互补;实验结果表明,该方法提高了整体测距精度,得到了被测距离更加准确的估计.     

低功耗温室无线测量节点的设计

为了提高温室环境参数的监测效果,采用射频SoC芯片nRF9E5、数字温湿度传感器SHT11及光强度传感器TSL2560D,设计了无线温湿度及光照度监控系统的测量节点;并根据无线通信系统的特点设计了系统的软硬件结构,其低功耗无线传输模式降低了节点的能耗.经调试和试验运行,系统具有可靠性高、使用方便、通信节点容量易扩展等优点,这对较大空间的温湿度及光照度的监控具有良好的应用价值.     

基于改进模拟退火混合算法的移动机器人全局路径规划

利用改进模拟退火算法与共轭方向法组成混合全局优化算法,对移动机器人全局路径规划进行求解.该混合全局优化算法先用共轭方向法搜索局部最优解,再用改进模拟退火算法跳出局部最优解,依此更新温度值.如此反复操作,直至找到全局最优解.仿真结果表明该算法具有较好的优化效果,能快速收敛到全局最优解.     

基于DSP的高频SPWM调速器的分析与设计

文中利用TMS320F2812来控制逆变器的6个开关器件,实现SPWM变频调速.介绍了TMS320F2812的特点,研究了SPWM不对称规则采样算法的实现,并给出了系统硬件原理图及相应的软件实现.经实验和实际应用证明,TMS320F2812功能强大,运算速度快,非常适合于三相交流电机的数字控制.     

CDIO模式下电子系统课程设计研究与实践

通过分析"电子系统课程设计"教学中存在的问题,阐述基于CDIO工程教育模式下的"电子系统课程设计"教学改革和实践,提出了该实践课程教学改革的具体措施,培养学生的综合实践和创新能力,从而构建了新的"电子系统课程设计"实践教学模式。实践表明,此课程设计模式避免了重理论轻实践、人才培养观念滞后、高等教育与社会需求脱节等问题,并在短期内整合了学生所学的知识,提高了学生的综合能力。