基于ARM嵌入式处理器的塑焊机温度控制系统设计

介绍了基于ARM嵌入式处理器LPC2132的塑焊机温度控制系统,重点分析了系统的构成、控制策略和软件设计方法。控制策略采用改进的PID算法实现,在软件设计中移植了μC/OS-Ⅱ操作系统,采用多任务程序设计方法设计程序,大大降低了编写程序的复杂度。实践表明该系统具有控温精度高、运行可靠等优点。     

有人驾驶AWID-AWIS车辆动力学控制研究

全轮独立驱动-独立转向车辆(all-wheel-independent-drivesteering vehicle,AWID-AWIS)的全部车轮均可独立驱动/制动、独立转向,具有驱动冗余,其运动控制一般采用分层控制方法实现。针对有人驾驶AWID-AWIS车辆中的整车动力学控制问题,以驾驶员意图和参考模型产生控制目标,使用扩张状态观测器(expanded state observation,ESO)实时估计系统的"内扰"和"外扰",设计车辆动力学自抗扰控制器(active disturbance rejection control,ADRC);对不同驾驶意图下的车辆运动进行控制仿真,讨论系统控制能力对驾驶意图的约束问题,指出消解驾驶意图与控制能力冲突的必要性和工作方向。     

独立电驱动车辆车轮驱动防滑自抗扰控制

针对独立电驱动车辆加速过程中车轮的一种非线性防滑控制方法进行研究,采用Magic公式和直流电机模型建立1/4车辆动力学模型,将电机电流考虑成内部扰动,负载考虑成外部扰动,利用扩张状态观测器对扰动进行观测;以最优滑移率为控制目标,使用二阶自抗扰控制器设计车辆单轮驱动防滑控制系统,并利用遗传算法确定控制器的参数,且对多种工况下的加速过程进行仿真研究.仿真结果表明:基于自抗扰控制的防滑控制系统对系统内部和外部扰动具有鲁棒性,可以在各种工况下获得良好的纵向加速性能.     

基于项目驱动的应用型本科自动化专业课程设计

针对应用型本科多门课程的课程设计环节存在的设计内容发散等问题,提出了一种考虑多门课程设计内容之间关联性的方法——基于项目驱动的课程设计内容安排方法。该方法将后期综合性较强的课程设计内容作为项目,把项目进行模块化分解,将模块作为前期课程设计的内容。结合应用型本科自动化专业电气传动方向,给出实施实例。     

生活废水混浊度感应传感器的设计及应用

设计了一种生活废水混浊度感应传感器,并应用到废水分流装置中.传感器运用光电转换原理感应废水混浊度并产生电信号,电信号控制分流阀使废水分流.分流出的较清洁废水用于冲厕,以降低废水利用造成的二次污染.     

Wm_Timer控件在开放式机器人控制器中的应用

利用Wm-Timer控件结合多缓冲区的方法，解决了在Windows平台上开发机器人控制器时面临的上位机与下位机通信中出现的命令丢失和命令断续问题，描述了这种方法的优点，实验的结果证明了它的可行性。     

基于ARM＋μc／osⅡ的教学机器人控制系统设计与实现

本文介绍了一种基于32位ARM处理器S3C44BOX和实时操作系统μc/os Ⅱ的移动机器人控制器的硬件构成以及软件的控制策略。重点介绍了以S3C44BOX为核心的控制系统、基于LM629的位置闭环单元。基于LMD18200的功率放大单元，和基于实时多任务操作系统μc/os Ⅱ的软件设计策略。并给出了机器人运动实验的结果．证明了系统的可行性。该系绞适合在非结构化动态环境中进行分布式多AGNET（智能体）、多机器人的协作与协调、移动机器人路径规划与避碰、足球机器人比赛等研究。     

高速4WID-4WIS自主车路径跟踪控制

高速4WID-4WIS自主车采用独立悬挂结构,所有车轮均可独市驱动、制动和转向.对自主车路径跟踪问题进行几何和运动学上的描述,结合Burckhardt非线性轮胎模型建立自主车作路径跟踪运动时的2阶动力学模型,提出自主车进行路径跟踪的协调控制体系结构,利用白抗扰控制方法设计路径跟踪系统纵向速度、侧向位移和横摆角运动3个动...     

分层-分布式凿岩机器人控制系统的设计与实现

采用分层-分布式结构,设计了由规划层、协调层和分布式执行层构成的3层-分布式双臂凿岩机器人控制系统,有效地降低了系统的复杂程度,使系统的可维护性、可靠性及可扩展性得到提高。给出了控制系统的基本构成和软、硬件的实现,分析了工作原理及工作过程。     

基于ARM+μc/os Ⅱ的教学机器人控制系统设计与实现

本文介绍了一种基于32位ARM处理器S3C44B0X和实时操作系统μc/osⅡ的移动机器人控制器的硬件构成以及软件的控制策略。重点介绍了以S3C44B0X为核心的控制系统、基于LM629的位置闭环单元,基于LMD18200的功率放大单元,和基于实时多任务操作系统μc/osⅡ的软件设计策略,并给出了机器人运动实验的结果,证明了系统的可行性。该系统适合在非结构化动态环境中进行分布式多AGNET(智能体)、多机器人的协作与协调、移动机器人路径规划与避碰、足球机器人比赛等研究。