喷浆机器人电控系统设计与实现

电控系统是喷浆机器人的大脑，在本文中利用故障诊断，冗余、超声测量等技术实现了电控系统的故障容错和喷浆作业控制，使系统具有很高的可靠性和完整的控制功能，完全达到了井下喷浆作业的需要。     

集散式硫化监控系统软件设计

介绍“集散式橡胶硫化微机监控系统”的主程序设计。该程序具有集散式的模块结构，用ｑｕｉｃｋＢＡＳＩＣ语言编写，并已在系统上运行两年，稳定可靠，效果良好。     

有人驾驶AWID-AWIS车辆动力学控制研究

全轮独立驱动-独立转向车辆(all-wheel-independent-drivesteering vehicle,AWID-AWIS)的全部车轮均可独立驱动/制动、独立转向,具有驱动冗余,其运动控制一般采用分层控制方法实现。针对有人驾驶AWID-AWIS车辆中的整车动力学控制问题,以驾驶员意图和参考模型产生控制目标,使用扩张状态观测器(expanded state observation,ESO)实时估计系统的"内扰"和"外扰",设计车辆动力学自抗扰控制器(active disturbance rejection control,ADRC);对不同驾驶意图下的车辆运动进行控制仿真,讨论系统控制能力对驾驶意图的约束问题,指出消解驾驶意图与控制能力冲突的必要性和工作方向。     

崎岖地形环境下四足机器人的静步态规划方法

为了使四足机器人能够通过姿态调整提高其自身的地形适应性,给出了机器人姿态调整角的计算方法。四足机器人在行走过程中通过躯干的摆动增加稳定裕度,并使用五次曲线对躯干运动轨迹进行规划,保证了整个运动过程的连续性。另外,为克服机器人无法获取地形信息的不足,规划了一种矩形摆动足足底轨迹。仿真实验结果表明:使用提出的静步态规划方法,四足机器人可以在未知地形信息的情况下,实时、自主、稳定地通过复杂度较高的崎岖地形。     

连续不规则台阶环境四足机器人步态规划与控制

为了实现四足机器人在无崎岖地形先验知识情况下的自主爬行,提出了一种四足机器人运动控制方法.该方法采用间歇爬行步态作为主步态,将爬行运动分解为若干任务分别进行控制:基于NESM(normalized energy stability margin)判据计算内外倾的稳定裕度并根据其比值进行质心位置调整;使用坐标映射的方式调整足端坐标进行地面坡度适应;通过调整各腿长度控制机器人的高度;利用姿态传感器信息进行姿态恢复.仿真和实验表明,机器人仅依赖内部传感器即实现了在崎岖地形稳定行走,验证了本文方法的有效性和可靠性.     

ITS智能车辆横向运动模式空间构造算法研究

1． 山东大学控制科学与工程学院，山东济南250061；2． 山东理工大学计算机科学与技术学院，山东淄博255049；3． 天津大学电气与自动化工程学院，天津300072）摘要：针对ITS（intelligent transport system）智能车辆复杂的非线性结构和时变特性，提出了以空间代替时间建立IV（intelligent vehicle）横向运动模式空间的思想．通过改变车辆的各种参数，针对车体的数学模型采集车体在各种环境条件下的模拟运动控制信息．以模糊C均值算法（FCM）为基础，推导出车辆运动模式空间的构造算法．该构造算法能够客观地对测量数据进行有效聚类，聚类清晰，模式子空间划分清楚，从而为车辆运动模式空间的构造提供了一种理论依据．最后对样本数据的聚类和模式空间的构造算法进行了仿真，结果证明了算法的有效性和可行性     

基于VC++6.0的高速串口通信数据采集系统

在VC 6．0中利用MSComm控件实现串口通信时实时性较差。系统资源利用不足。无法满足高速串口数据采集软件的编程要求．针对高速串口数据采集软件的设计要求，提出了基于多线程技术和自定义消息机制的异步串口通信的设计思想．结合串口通信的机理和多线程同步方式，分析了Win32系统下多线程异步串口通信程序的开发方法。     

ITS智能车辆横向运动模式空间构造算法研究

针对ITS（intelligent transport system）智能车辆复杂的非线性结构和时变特性，提出了以空间代替时间建立IV（intelligent vehicle）横向运动模式空间的思想。通过改变车辆的各种参数，针对车体的数学模型采集车体在各种环境条件下的模拟运动控制信息，以模糊C均值算（FCM）为基础，推导出车辆运动模式空间的构造算法．该构造算法能够客观地对测量数据进行有效聚类，聚类清晰，模式子空间划分清楚，从而为车辆运动模式空间的构造提供了一种理论依据．最后对样本数据的泉类和模式空间的构造算法进行了仿真，结果证明了算法的有效性和可行性．