独立电驱动车辆车轮驱动防滑自抗扰控制

针对独立电驱动车辆加速过程中车轮的一种非线性防滑控制方法进行研究,采用Magic公式和直流电机模型建立1/4车辆动力学模型,将电机电流考虑成内部扰动,负载考虑成外部扰动,利用扩张状态观测器对扰动进行观测;以最优滑移率为控制目标,使用二阶自抗扰控制器设计车辆单轮驱动防滑控制系统,并利用遗传算法确定控制器的参数,且对多种工况下的加速过程进行仿真研究.仿真结果表明:基于自抗扰控制的防滑控制系统对系统内部和外部扰动具有鲁棒性,可以在各种工况下获得良好的纵向加速性能.     

2,6-二叔丁基-4-巯基苯酚合成的改进

2,6-二叔丁基 - 4-巯基苯酚 ( I)是降血脂药普罗布考 ( probucol,商品名畅泰 )合成的关键中间体之一 ,文献[1] 报导 ,以碘为催化剂 ,用 2 ,6-二叔丁基苯酚和一氯化硫缩合反应 ,经水洗后 ,用锌粉和盐酸还原 ,在此过程中还原所需物料需加两次。我们经过改进 (还原过程 ) ,在缩合后用碘化钾水溶液洗涤后 ,直接一次加入锌粉和盐酸即可 ,收率 95 %。新方法减少所用物料量近 5 0 % ,且使生产操作简便 :避免原工艺在第一次回流反应后温度较高需要冷却 ,既浪费水源又浪费时间 ;二次加锌粉时产生大量的有害气体给操作带来的困难 ,不利于环保。新工艺…     

Wm_Timer控件在开放式机器人控制器中的应用

利用Wm-Timer控件结合多缓冲区的方法，解决了在Windows平台上开发机器人控制器时面临的上位机与下位机通信中出现的命令丢失和命令断续问题，描述了这种方法的优点，实验的结果证明了它的可行性。     

双音多频技术在动力线载波系统中的应用

介绍一种基于DTMF(双音多频)编码的动力线载波系统.该系统由(DTMF)编译码芯片HT9200和MT8870、模拟乘法器MC1496和动力线耦合电路组成.为了保证其通信的可靠性,系统采取了硬件抗干扰措施和软件纠错措施.试验证明,该系统充分发挥了DTMF的优良特性,具有可靠性高、成本低的优点.     

基于CAN总线的智能车的设计

主要介绍了基于CAN总线的智能车的设计,详细描述了基于SST89E564RD微处理器的采集节点以及基于TMS320F2812DSP的控制节点,并给出了整个系统的软硬件设计及实现结果。     

基于ARM＋μc／osⅡ的教学机器人控制系统设计与实现

本文介绍了一种基于32位ARM处理器S3C44BOX和实时操作系统μc/os Ⅱ的移动机器人控制器的硬件构成以及软件的控制策略。重点介绍了以S3C44BOX为核心的控制系统、基于LM629的位置闭环单元。基于LMD18200的功率放大单元，和基于实时多任务操作系统μc/os Ⅱ的软件设计策略。并给出了机器人运动实验的结果．证明了系统的可行性。该系绞适合在非结构化动态环境中进行分布式多AGNET（智能体）、多机器人的协作与协调、移动机器人路径规划与避碰、足球机器人比赛等研究。     

基于ARM+μc/os Ⅱ的教学机器人控制系统设计与实现

本文介绍了一种基于32位ARM处理器S3C44B0X和实时操作系统μc/osⅡ的移动机器人控制器的硬件构成以及软件的控制策略。重点介绍了以S3C44B0X为核心的控制系统、基于LM629的位置闭环单元,基于LMD18200的功率放大单元,和基于实时多任务操作系统μc/osⅡ的软件设计策略,并给出了机器人运动实验的结果,证明了系统的可行性。该系统适合在非结构化动态环境中进行分布式多AGNET(智能体)、多机器人的协作与协调、移动机器人路径规划与避碰、足球机器人比赛等研究。     

ARM中基于DMA的高效UART通讯及其应用

文章首先介绍了UART通讯时常采用的查询接收方式、中断接收方式的缺点,介绍了S3C44B0X处理器中通过UART口,采用DMA方式接收数据的方法以及关键的代码,并分析了采用DMA方式比采用中断方式与查询方式的优点.试验证明,基于DMA的UART通讯,为CPU进一步减轻了负担,提高了通讯的可靠性.