基于Radau伪谱法的非线性最优控制问题的收敛性

在过去的10年里,伪谱方法(如Legendre伪谱法、Gauss伪谱法、Radau伪谱法)逐步成为求解不同领域中非线性最优控制问题的一种高效、灵活的数值解法.本文从最优控制问题解的存在性、收敛性以及解的可行性3个方面对采用Radau伪谱法求解一般非线性最优控制问题解的收敛性进行研究.证明了原最优控制问题的离散解存在、存在收敛到原最优控制问题解上的离散解和离散形式的收敛解是原最优控制问题的最优解.在此基础上,证明了Radau伪谱法的收敛性.本文结论与现有文献相比,去掉了一些必要条件,更适合一般的非线性时不变系统.     

攻击时间控制的动态逆三维制导律

为使导弹按照指定的攻击时间攻击目标,在俯仰通道采用增广比例导引,而在偏航通道采用机动控制,该机动控制的作用为调整导弹的攻击时间使其趋于标称值.用剩余时间误差来表示当前剩余时间和标称剩余时间的差值,这里的当前剩余时间按照当前时刻弹目距离与速度的比值来计算.由弹目相对运动关系可知,偏航通道的控制量通过前置角间接控制当前时刻的弹目距离,因此,该控制量通过前置角间接控制剩余时间误差.对此控制系统,采用时标分离的方法设计了期望的慢子系统和快子系统,对这两个子系统分别进行动态逆控制设计,得到了导弹偏航通道的机动控制指令.仿真结果表明,这种制导方法最终使剩余时间误差趋于0,实现了导弹的攻击时间控制,并在导引后期能够获得直线弹道.     

倾斜转弯飞航导弹质心运动研究

由于导弹所用发动机进气道限制，不允许导弹有较大的侧滑角。为了满足和提高导弹的侧向机动力且保证导弹不产生较大的侧滑角，本文将探讨倾斜转弯（ＢＴＴ）控制在飞航导弹控制中的有关理论与应用问题，重点研究ＢＩＴ飞航导弹的质心运动与控制问题，即在理想控制，瞬时平衡假设条件下，研究ＢＩＴ导弹的运动，制导与控制问题。     

高精度甚低速系统的智能鲁棒性控制设计方法

利用智能控制原理，针对高精度甚低速伺服系统，提出了一种智能鲁棒性控制方案，并给出了设计这种智能鲁棒控制器的一般方法和步骤。仿真研究表明，该方法能有效克服低速爬行现象，能快速跟踪系统的斜坡输入信号，快速消除静差，并具有较强的鲁棒性和抗强扰动能力。     

基于三时标分离的模糊动态逆飞航导弹过载控制系统设计

选用普通舵系统来设计一种低成本高性能飞航导弹过载控制系统。不忽略舵系统的动态特性，假设舵系统具有一阶动态特性。应用三时标分离的方法将导弹动力学系统分解为慢速、中速、快速三个子系统，对三个子系统分别采用动态逆控制，提出了在慢速和快速子系统中加入模糊控制项。其中模糊控制项用来抑制弹体气动参数摄动而引起的控制系统跟踪性能的下降。仿真结果表明，该方法保证了控制系统的快速性、准确性和鲁棒性。另外，控制算法计算量小，易于工程实现。     

一种应用在反舰导弹航路规划中的算法

为了使具有航路规划功能的反舰导弹能够实时规划,减小武器系统的作战反应时间,提出一种信息处理量小、计算迅速的航路规划算法:递推算法.递推算法是在考虑导弹的机动能力和各项约束的条件下,秉承导弹完成转弯所需导航点最少的原则,根据一定的假设条件,由目标位置开始,按攻击方向的反方向,依据平面几何知识,依次递推得到所有导航点位置,直至发射点,从而得到导弹参考航路.仿真结果表明,由该算法得到的参考航路能够满足导弹实时规划要求,而且便于工程实现.     

星村煤矿副井基岩段快速施工

介绍了星村煤矿副井井筒基岩段利用综合机械化作业快速施工的施工方案、施工方法及采取的技术措施,对整个施工项目进行了技术经济分析.     

双连杆柔性机械手负载自适应模糊滑模控制

讨论了柔性机械手末端负载变化时的控制问题。应用奇异摄动将双连杆柔性机械手系统分解为慢变、快变两个子系统。提出一种慢变子系统采用自适应模糊滑模控制、快变子系统采用最优控制的混合控制方法。仿真结果表明,该方法不仅能实现柔性机械手轨迹的快速、准确跟踪,有效的抑制弹性振动,并且对负载的变化具有强的鲁棒性。     

基于模糊逻辑的弹性飞机机动载荷主动控制

为减小多操纵面无尾飞翼飞机的机动载荷,建立了机动载荷控制问题的多变量优化问题数学模型,并采用分布估计算法进行求解,得到不同马赫数条件下各操纵面的控制分配系数.在此基础上,运用T-S模糊理论对控制分配系数进行模糊合成,得到了模糊控制分配系数,从而无需重新设计即可实现全包线范围内的鲁棒机动载荷控制.仿真实验结果表明,采用基于模糊逻辑的机动载荷控制方案可使机动飞行时翼根弯矩增量的峰值减小率高达80％以上.     

变频调速系统闭环设计中的几个实际问题

本文讨论变频调速系统速度闭环设计中的几个实际问题，如速度调节器的设计、转速测量、抗干扰措施以及使用变频器应注意的问题等，可供设计变频调速系统时参考。