紧耦合式物理人机系统的交互研究综述

紧耦合式物理人机系统用于人体运动功能增强与重建,已广泛应用于助老助残、康复医疗和国防军事等领域.重点对紧耦合式物理人机系统的交互研究展开综述.通过功能划分,将系统分为功能替代型、功能康复型和功能增强型三个方面,并且详细介绍了每类系统的研究情况.接着从植入式传感和外置式传感两个方面阐述了人机交互接口的现状.然后分析了紧耦合式物理人机系统交互的意图识别算法.最后对未来发展进行展望和总结.     

多尺度核方法的自适应序列学习及应用

多尺度核方法是当前核机器学习领域的一个热点。通常多尺度核的学习在多核处理时存在诸如多核平均组合、迭代学习时间长、经验选择合成系数等弊端。文中基于核目标度量规则,提出一种多尺度核方法的自适应序列学习算法,实现多核加权系数的自动快速求取。实验表明,该方法在回归精度、分类正确率方面比单核支持向量机方法结果更优,函数拟合与分类稳定性更强,证明该算法具有普遍适用性。     

基于Kinect的机械臂目标抓取

为完成机械臂在非特定环境下的自主抓取,系统采用微软公司研发的Kinect对场景内的信息进行实时检测.通过对Kinect采集的深度信息进行背景相减法和帧差法处理可以获得目标抓取点信息.利用基于工作空间的RRT算法对机械臂末端进行路径规划,并利用梯度投影法进行逆运动学轨迹优化,求解关节轨迹.机械臂按照关节角运动时,可完成目标的抓取.通过设计一套实时桌面清理实验系统,验证了该方法的有效性.     

漂浮基柔性空间机械臂协调运动的非线性鲁棒自适应控制

针对具有外部扰动与参数不确定或未知的情况,讨论漂浮基柔性空间机械臂系统的协调控制与柔性振动抑制问题。基于假设模态法对柔性臂杆进行近似描述,并利用第二类拉格朗日方程与系统动量守恒关系,推导带外部扰动的漂浮基柔性空间机械臂系统的动力学方程。以此为基础,提出漂浮基柔性空间机械臂系统协调运动的非线性鲁棒控制与非线性鲁棒自适应控制方案。此两种控制方案均可克服外部扰动对系统的影响,控制漂浮基柔性空间机械臂系统载体姿态与机械臂各关节铰完成期望的协调运动,同时有效地抑制了臂杆的柔性振动。除此之外,非线性鲁棒自适应控制方案还可以解决系统惯性参数不确定或未知的问题。系统数值仿真结果证实了所提控制方案的有效性和可行性。     

具有随机输入的控制系统统计分析的程序包(摘要)

全文共分四部份:问题的提出;统计分析程序包的组成;置信度分析;应用举例。现分别摘叙如下。一、问题的提出严格地讲,无论哪个领域中的系统,都是具有确定性和随机性两种输入的非线性时变系统。对确定性输入的控制系统。研究的方法多且深入,但对有随机输入的非线性时变系统,在理论上过去没有成熟的解析算法,一直应用基于直接模拟的蒙特卡洛法来评价这种系统。由于蒙特卡洛法需要建立准确的模型、计算工作量大、费机时等原因,故使用很不方便。近几年国外针对战术导弹制导系统提出了一种直接统计分析方法—协方差分析描述函数技术。     

控制系统数学模型描述形式的计算机辅助转换

本文介绍了控制系统四种数学模型描述形式的计算机辅助转换的方式和程序框图。这种转换算法直观简单,占用内存少,适用面广。目前已应用于PC-1500袖珍机CAD库及一些科研单位和工厂,受到了好评。     

堤防干密度及含水率控制的几个关键环节

位于龙江县境内的嫩江38 km的堤防工程,历经近年的多次洪水期考验,特别是2005年绰尔河1 700 m3/s、雅鲁河840 m3/s,罕达罕河1 500 m3/s的洪峰流量的考验,其工程质量过硬.归其原因得益于施工中对干密度及含水率几个关键性环节的控制.     

多操纵面飞机全局集合稳定非线性自适应动态控制分配

针对多操纵面飞机具有冗余操纵面的特点,考虑包含操纵面偏转角的位置约束和速率约束以及未知有界参数时的非线性控制分配问题,设计一种由上层虚拟控制律和自适应控制分配更新律组成的非线性角速度跟踪控制器.当系统满足充分激励条件时,基于集合稳定性理论,分别证明了上层虚拟控制子系统、控制分配子系统和整个闭环系统的全局一致渐近稳定性.对某多操纵面飞机的仿真结果验证了所提出方法的有效性,并且该方法能使参数估计收敛至真实值.     

基于P2P的协作系统研究

传统的协作存在固有的缺陷。系统可靠性和扩展性差，不能充分利用客户端资源。P2P系统不但架构灵活，有高可扩展性，而且能充分利用计算和网络资源。分析了协作系统采用P2P架构所具有的优点，并提出一个基于微软P2PSDK的协作系统设计与实现方案。