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一种基于改进词袋模型的视觉SLAM算法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对室内环境中视觉同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)精度不高和实用性较差等问题,采用深度相机作为传感器,提出一种基于改进词袋模型的视觉SLAM算法.该算法通过增加节点距离的方式,对传统的词袋模型进行改进,采用octree方法转化点云,生成可用于导航的八叉树图,并进行改进前后词袋模型对比实验、数据集精度实验和实验室实测.结果表明,改进后的词袋模型相似度计算能力和区分度更强,SLAM算法在环境有回环和相机运动较慢的情况下,效果较好,可满足室内同时定位与建图及后续导航需求. 相似文献
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为了使罐头包装机具有柔性加工的功能并提高设备利用率,根据圆柱形罐的螺杆供送机构的原理,设计开发了可调变螺距螺杆供送机构和对应不同罐径的系列变螺距螺杆。根据对罐的运动规律要求,给出了变螺距螺杆结构参数的设计计算方法以及罐的运动规律的计算分析方法。阐明了罐运动规律与螺杆长度、罐直径、螺距、螺距数之间的关系。研究的变螺距螺杆的设计计算及运动规律分析方法适合常用的罐径系列。 相似文献
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目的研究HIP-SN陶瓷轴承套圈的磨削特性,提出改善氮化硅陶瓷套圈磨削效率和磨削质量的关键因素和条件.方法运用INV306DF振动采集仪在线监测HIP-SN陶瓷套圈在磨削加工中的振动信号,通过扫描电镜获得了磨削表面的SEM图.结果计算出Si3N4陶瓷临界磨削深度值dc为0.004 mm.由Coinv DASP2003进行频谱分析,得到不同转速下主轴单元振动幅频图.结论在实验条件下,提高砂轮速度有助于增加塑性变形,以获得较高的去除率;通过SEM图,得出陶瓷材料的去除机理包括塑性变形和延性切削;同时,适当地减小磨削深度、提高砂轮速度,将能够实现陶瓷的延性磨削、改善工件的加工质量. 相似文献
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