| 一种基于改进词袋模型的视觉SLAM算法 |
| |
| 引用本文： | 张光耀,倪益华,吕艳,倪忠进,黄通交.一种基于改进词袋模型的视觉SLAM算法[J].河南理工大学学报(自然科学版),2021,40(4):154-161. |
| |
| 作者姓名： | 张光耀 倪益华 吕艳 倪忠进 黄通交 |
| |
| 作者单位： | 浙江农林大学 工程学院,浙江 杭州310000 |
| |
| 摘 要： | 针对室内环境中视觉同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)精度不高和实用性较差等问题,采用深度相机作为传感器,提出一种基于改进词袋模型的视觉SLAM算法.该算法通过增加节点距离的方式,对传统的词袋模型进行改进,采用octree方法转化点云,生成可用于导航的八叉树图,并进行改进前后词袋模型对比实验、数据集精度实验和实验室实测.结果表明,改进后的词袋模型相似度计算能力和区分度更强,SLAM算法在环境有回环和相机运动较慢的情况下,效果较好,可满足室内同时定位与建图及后续导航需求.
|
| 关 键 词： | 视觉SLAM 回环检测 词袋模型 八叉树地图 TUM数据集 |
A visual SLAM algorithm based on improved word bag model |
| |
| ZHANG Guangyao,NI Yihua,LYU Yan,NI Zhongjin,HUANG Tongjiao.A visual SLAM algorithm based on improved word bag model[J].JOURNAL OF HENAN POLYTECHNIC UNIVERSITY,2021,40(4):154-161. |
| |
| Authors: | ZHANG Guangyao NI Yihua LYU Yan NI Zhongjin HUANG Tongjiao |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
