2-UPR-RPU并联机器人的动力学建模与性能分析

动力学建模和性能分析是并联机器人设计中的研究重点。以2-UPR-RPU三自由度并联机器人(U:虎克铰,P:移动副,R:转动副)为研究对象,采用螺旋理论对其进行动力学建模与性能分析。基于闭环矢量法建立2-UPR-RPU并联机器人的运动学逆解模型。采用螺旋理论分析2-UPR-RPU并联机器人分支中各个关节和杆件的速度和加速度,结合虚功原理计算2-UPR-RPU并联机器人运动时的驱动力,并通过ADAMS软件进行数值仿真验证。基于动力学模型分析2-UPR-RPU并联机器人的动态可操作度椭球指标,获得2-UPR-RPU并联机器人在不同操作高度下的转动和移动动态性能分布图谱,为机构的样机设计提供参考依据。2-UPR-RPU并联机器人的动力学建模和性能分析为实现机构在实际操作中的高效高精度控制提供了重要的基础保证。     

地质沉降区域海底管道修复方案设计与分析

结合东海某油气田D 10 in输油登陆海底管道修复项目,介绍了地质沉陷区域受损海底管道永久修复方法。该方法采用立体膨胀弯替代原受损管道,利用弯管的伸缩性消除地质沉降对管道安全的影响,并将新安装的膨胀弯偏离原管道路由一定距离,避开扰动的海床,降低管道下沉的风险;再适当提升管道强度等级,增强承受外部应力作用的能力。通过分析计算证明此种方案的可行性,在工程实践中最终验证了方案设计的可靠性,以期为以后类似管道修复项目提供借鉴。     

情结绿梦

绿色的戎装——多少女孩儿可望而不及的梦。那绿色凝聚了征服世界的青春活力，昂首挺胸地走过来，那一刻，最骄傲的是她们，仿佛世界都是她们的。直到大学毕业，原以为自己一定会去做一名女记者或是女秘书，不想橄榄绿再一次牵动。C魂。我个子不高，体质较弱，然而，就在许多天真与幻想渐渐隐去的当）L，机遇竟然降临，这一次我不再犹豫，成为了湖南西北边睡驻地消防部队的第一名也是唯一的女警官。第一年是见习期，没有着装，我便是唯一没有着装的兵。尝尽了书山的艰辛，壬。今成为一名消防女兵，，C中自然忐忑不安，第一次下到中队，中…     

驱火魔 保平安——长沙市消防安全专项治理纪实

当新疆克拉玛依、辽宁阜新公共文化娱乐场所大火无情地吞噬600多个生命的时候,省会长沙公共文化娱乐场所也遭受火魔的袭击.入冬以来,12家公共文化娱乐场所发生火灾,仅重特大火灾就发生4起,直接经济损失高达560多万元,占长沙市1994年火灾损失的一增以上.连连的火灾,引起了长沙市委、市政府领导的高度重视,于12月初联合下发了《关于切实加强消防工     

为了悲剧不再发生

假如没有他们,整整六吨炮弹的爆炸将带来毁灭性的灾难;假如没有他们,几百辆南来北往的汽车将变为“火车”;假如没有他们,多少人的生命将走向死亡……啊!是他们,英勇无畏的消防战士,挺起坚实的脊梁,扛起银色的水枪,与死亡对峙,他们用鲜血和汗水经受了一次后来被炮弹专家们称谓“冒险行动”的考验!     

包装印刷网点的质量控制

<正>包装印刷产品大都采用层次丰富、质感强烈、色彩鲜艳的图文。而这些层次、质感、色彩的表现都要靠网点来实现。包装印刷中的网点是油墨附着的基本单位,起到传递阶调、组织色彩和轮廓的作用。     

十月回眸——湖南消防五十年发展回顾

十月一日,东方地平线上冉冉升起一轮鲜红的太阳。在气势磅礴、钢血交进的国歌声中,举国上下如山如海般载歌载舞……共和国迎来了50岁的辉煌生日! 半个世纪的辉煌呵,半个世纪的变迁,回望消防历史,是那漫长的飘着雨刮着风下着雪的路,如一条闪亮的丝线,缝缀进岁月的衣襟,在广袤的大地上飘动……     

城市快速路交通流特性分析

针对目前在考虑交通流特性时很少基于城市快速路实测数据进行针对性研究的问题,在经典基本图理论、三相交通流理论基础上,以成都市三环路实际采集数据为基础,分析城市快速路交通流特性,并得出基本拟合交通参数,为建立适用于城市快速路的交通流模型标定参数。本文的研究成果可为建立交通流模型进一步研究城市快速路交通拥堵问题提供参考。     

大力发展绿色包装 加大环保印刷力度

人类进入高科技及文明社会时代,除了掌握赖以生存的技能外,由于科学技术的发展,已经进入了自我保护、走可持续发展道路的阶段。因此,对生态环境与人类健康不利的现象都应加以高度重视和严格限制。如当前的全球气候变暖,被称为温室效应,如果不引起重视,不加以严格控制,整个人类生存将受到威胁,因此,世界各国都非常关心和重视环境保护问题。     

现代印刷企业印刷品质量控制方法及手段（上）

一件印刷品要通过印前、印中、印后三个阶段才能完成,每一个工序都和印刷品质量有关,所以印刷品的质量控制必须从印前抓起,一直到印后。印刷品的质量控制,不能只靠经验,而是要靠现代化的科学方法,这里特别要强调数据化、规范化、和标准化,强调从原材料、生产过程、成品的全过程控制。