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动力学建模和性能分析是并联机器人设计中的研究重点。以2-UPR-RPU三自由度并联机器人(U:虎克铰,P:移动副,R:转动副)为研究对象,采用螺旋理论对其进行动力学建模与性能分析。基于闭环矢量法建立2-UPR-RPU并联机器人的运动学逆解模型。采用螺旋理论分析2-UPR-RPU并联机器人分支中各个关节和杆件的速度和加速度,结合虚功原理计算2-UPR-RPU并联机器人运动时的驱动力,并通过ADAMS软件进行数值仿真验证。基于动力学模型分析2-UPR-RPU并联机器人的动态可操作度椭球指标,获得2-UPR-RPU并联机器人在不同操作高度下的转动和移动动态性能分布图谱,为机构的样机设计提供参考依据。2-UPR-RPU并联机器人的动力学建模和性能分析为实现机构在实际操作中的高效高精度控制提供了重要的基础保证。 相似文献
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<正>包装印刷产品大都采用层次丰富、质感强烈、色彩鲜艳的图文。而这些层次、质感、色彩的表现都要靠网点来实现。包装印刷中的网点是油墨附着的基本单位,起到传递阶调、组织色彩和轮廓的作用。 相似文献
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十月一日,东方地平线上冉冉升起一轮鲜红的太阳。在气势磅礴、钢血交进的国歌声中,举国上下如山如海般载歌载舞……共和国迎来了50岁的辉煌生日! 半个世纪的辉煌呵,半个世纪的变迁,回望消防历史,是那漫长的飘着雨刮着风下着雪的路,如一条闪亮的丝线,缝缀进岁月的衣襟,在广袤的大地上飘动…… 相似文献
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提及华尔街,人们首先想到的是 美国引领国际经济、操纵国际 金融变幻的大都市象征,而在 湖南省益阳市,华尔街是人们对崛起的公 众文化娱乐场所华尔街咖啡厅(华尔街美 食娱乐休闲广场)的简称。 益阳市消防支队王祥国政委告诉笔 者;华尔街咖啡厅既是一家集娱乐餐饮于 一身的大型公众聚集场所;也是一个集诸 多火灾隐患于一身的“活火山”,而且在益 阳市、区消防监督部门多次下发限期整改 通知之后,这个投资500多万的华尔街仍 然存在着严重的火灾隐患,咖啡厅附设在 桃花仑大厦内,其上面为居民住宅,楼下 为商业营业厅;未按照独立… 相似文献
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提及他的名字,有口皆碑。株洲市消防支队的官兵无不称赞他是一位拍得板、专务实的人,株洲市各单位防火负责人无不臣服他是一位说话算数、不讲情面的人,他就是湖南省株洲市常务副市长侯林青。 那天去采访侯市长是晚上10点半钟,春天的小雨无声无息地下着,入夜的长街格外冷清,很少有行人、车辆。市政府一办公楼相对白天的繁忙与热闹显得沉寂多了,三楼的办公室里,为这个城市辛勤操劳了一天的副市长还在忙碌着。 站在“跨世纪的株洲”地图前,2010年的株洲市向我们走近,发展成拥有100万人口和100平方公里的城市,那个梦并不… 相似文献