基于软PLC的Delta机器人运动控制设计及实现

以实现空间3自由度的Delta机器人运动控制为研究目的,基于IEC61131-3国际标准,在CODESYS开发平台上设计了Delta机器人运动控制模块,包括点到点插补运动、直线插补运动、圆弧插补运动等,并通过模块之间的组合实现Delta机器人的连续运动。为了操作方便,开发出相对应的运动控制指令,在可输入界面进行指令编程即可,克服了传统控制卡控制复杂、拓展性差的缺点。采用3-4-5多项式轨迹规划出的门型路径,在Delta机器人上机实验,结果表明机器人能稳定运行并且各方向加速度与理论加速度一致,证明了机器人运动控制设计成功。     

鄂西土家菜

在我的家乡湖北长阳土家族自治县，有一种人皆喜食的“干洋芋”。每到洋芋收获的季节，山民们便把新鲜的洋芋用水煮熟后撕去外皮，再切成片或块，经晒干后制成干品。这种干洋芋可以直接食用，也可以用于菜肴的烹制。下面就介绍三款用干洋芋烹制的菜肴。鱼香薯片原料：干洋芋片２５０克泡椒末３０克泡仔姜片１０克蒜片１０克葱花１５克白糖１５克醋１０克味精２．５克鸡精２．５克酱油１０克料酒１５克胡椒粉１克水淀粉１５克芝麻油５克色拉油１５００克（约耗８０克）制法：１．干洋芋片洗净，晾干水气，入油锅中炸至膨松酥脆时捞出。２．锅…     

关于建立我国商业银行贷款定价体系的思考

长期以来,我国的存贷款利率一直由中央银行统一制定并颁布实施,严格的利率管制直接导致了商业银行产品定价能力的不足,产品价格不能对市场变动做出迅速准确的反应。随着我国利率市场化改革的推进,商业银行对产品价格缺乏     

求新 求精 求效益

我是 1990年 8月毕业于上海工程技术大学到英雄金笔厂工作的 ,从事笔类设计至今已有 12个年头了。从一个只有理论知识、冲劲十足的大学生 ,逐渐成熟稳健起来 ,现在担任企业的研究所所长 ,主要负责设计工作 ,其间确有许多体验值得回顾。在刚进厂的那段时间里 ,我在成品车间里摸爬滚打 ,熟悉产品的各道生产工序 ,为今后的工作打基础。我并不象有些大学生认为进车间实习只是过过场子 ,而是决心扎扎实实地去学一些实在的东西 ,虚心向各道生产工序的老师傅请教 ,从模具开制到成品装配 ,不厌其烦 ,凡有工作都动手 ,为的是把上上下下的工艺摸透彻。…     

企业信息化正在启航

社会分工细化的必然要求 　　从社会发展的趋势看,社会分工将越来越细,专业化程度将越来越高,但是社会分工的细化也将带来社会交易成本和管理成本的增加.为最大限度地降低由社会分工所带来的管理成本和交易成本,企业内部及企业间进行协同化运作成为企业的共同选择.这种协同化运作凸显了信息沟通的重要性,凸显了企业信息化的重要性.……     

丙烯酸酯类无皂LIPN阻尼材料的合成和动态力学性能

采用无皂乳液分步聚合法合成了一系列LIPN阻尼材料，利用动态粘弹谱研究了其动态力学性能。结果表明：网络组分的相容性对阻尼性能的影响显，第三个网络的引入，显地改善了网络组分间的相容性，得到了阻尼性能优良的材料；交联剂用量在一定范围内变化有助于提高涂膜的阻尼性能；通过引入含羧基的共聚组分，提高了材料的高温阻尼性能。     

氯气全分析的方法探讨

介绍了离子膜烧碱法生产氯气纯度的分析 ,并对氯气中含有的少量氢、氧、氮和微量二氧化碳及干氯气中微量水等的分析方法进行探讨。     

BEMD在复杂背景下弱小目标检测中的应用

针对复杂背景下的弱小目标检测与识别问题,提出了一种基于二维经验模态分解(Bidimensional Empirical Mode Decomposition,BEMD)的检测算法。待检测的原图像经过BEMD分解筛选出多个二维的内蕴模函数(Intrinsic Mode Functions,IMF)和趋势图像,使用全局门限法分割各个IMF,将处理后的IMFs综合成一个分割出待检测目标的结果图像。实验结果表明,该方法使用简洁的步骤,有效、准确地检测出弱小目标。