基于软PLC的Delta机器人运动控制设计及实现

以实现空间3自由度的Delta机器人运动控制为研究目的,基于IEC61131-3国际标准,在CODESYS开发平台上设计了Delta机器人运动控制模块,包括点到点插补运动、直线插补运动、圆弧插补运动等,并通过模块之间的组合实现Delta机器人的连续运动。为了操作方便,开发出相对应的运动控制指令,在可输入界面进行指令编程即可,克服了传统控制卡控制复杂、拓展性差的缺点。采用3-4-5多项式轨迹规划出的门型路径,在Delta机器人上机实验,结果表明机器人能稳定运行并且各方向加速度与理论加速度一致,证明了机器人运动控制设计成功。     

部分地铁车辆车体涂膜修补工作浅析

根据实际情况和具体问题,介绍了杭州部分地铁车辆车体涂膜修补工作。针对现场施工环境、3种色漆品种、局部色漆遮盖力、色差、流挂等问题,逐一给出了相应的解决方案和色漆调制配比,具有一定实用价值。     

中细砂与淤泥质土交互层灌注桩设计实例分析

灌注桩一般以粘性土、粉土、砂土及碎石土、岩石为极端持力层，而以中细砂与淤泥质土交互层为极端持力层的较特殊。本文通过工程实例，说明灌注桩的极端持力层于中细砂与淤泥质上交互层上的可行性及具有的良好经济效益。     

杭州大剧院钢网壳结构的设计、施工与检测

杭州大剧院钢屋盖结构由双曲壳和倒置圆锥壳相交组成,跨度166m,体型复杂,本文主要对屋盖结构的设计、施工及检测等进行了详细地分析和论述。     

基于直线检测的棋盘格角点自动提取

针对现有棋盘格角点自动提取算法鲁棒性不足的缺点,提出了使用直线检测算法(LSD)来进行角点的自动提取。首先,使用LSD算法对标定图像进行处理,得出包含棋盘格子边缘的所有直线,并分别对所得直线的长度和角度进行伪排序以去除伪格子边缘。然后,对剩余直线的边缘端点进行近邻合并,得到角点的初始坐标并进行亚像素优化。最后,使用能量法对角点进行棋盘格结构复原与排序。实验结果显示:该方法可以正确提取含有阴影和噪声的玻璃材质标定板图像中的角点。与改进的Harris方法的角点坐标提取精度对比试验得到其最大偏差小于0.2pixel,平均偏差小于0.15pixel,表明该方法具有较高的鲁棒性且定位精度与改进的Harris方法相当,可用于工程实际中环境光源变化较大的场合。     

曲线重构技术在迈陈凹陷东部地区储层精细预测中的应用

迈陈凹陷东部地区涠洲组目的层段发育砂泥岩薄互层,储层与围岩的波阻抗差异较小,常规波阻抗反演岩性识别效果较差,难以达到储层精细预测的目标。通过对储层测井响应特征进行分析研究,选取对砂、泥岩区分效果较好的伽马曲线进行储层特征曲线重构,运用重构的声波曲线进行地震反演,提高了反演剖面的分辨率及储层预测的精度,取得了较好的砂体预测效果。     

VRV多联机空调系统管道托架安装施工工艺与方法

VRV多联机空调系统管道托架安装施工技术是为了提高公共建筑VRV多联机空调系统管道安装质量、观感质量和成品保护效果而在传统的VRV多联机空调管道安装技术的基础上发展而形成的新型施工技术。它将空调气管、液管、凝结水管及控制线敷设在托架内,通过凝结水管下敷设橡塑衬垫以调节排水坡度,利用尼龙塑胶布将管线缠绕固定。武汉市民行政服务中心工程VRV多联机空调系统管道安装工程成功运用该新型施工技术,与传统VRV多联机空调系统管道安装技术相比,施工质量更高,观感效果更好,成品保护效果更好,有效地减少了交叉作业对管线破坏,延长了系统使用寿命,系统运行效果提高了20%~30%,施工成本节约了10%。     

果蔬中外泌体样纳米颗粒的分离、表征和应用研究进展

果蔬中的外泌体样纳米颗粒（exosome-like nanoparticles，ELNs）是由果蔬细胞释放的纳米级囊泡结构，与动物的外泌体具有类似的超微结构，但其脂质、蛋白质及核酸等化学成分具有显著差异，并具有独特的生物学功能。本文综述了2013年以来数十种果蔬中ELNs的相关研究进展，对其提取方法和表征手段进行了分析，重点分析了不同植物来源的ELNs中脂质、蛋白质和核酸类化学成分的组成差异，并对ELNs的潜在生理活性和载体功能进行了探讨，可为果蔬中ELNs的相关研究提供借鉴和启示。