曲面轮廓恒力跟踪的非线性双闭环控制

针对机器人在跟踪未知曲面轮廓运动时,由于缺乏位置信息导致的接触力不恒定的问题,提出了非线性双闭环控制方法。该方法中的双闭环包括运动倾角的实时反馈校正器,以及基于非线性PID的法向接触力控制器。非线性PID控制器是由非线性跟踪微分器(TD)和状态误差反馈(SEF)构造的,基于线性PID框架的非线性控制器。首先,根据受力模型得到基于力反馈的运动倾角校正策略;另外,考虑到多维力传感器维间耦合的影响,对Maxwell三维力传感器的解耦矩阵进行了标定;同时,提出了力信号的自适应惯性滤波方法,改善了滤波器的灵敏度和稳定性,综合性能提高了34.42%;最后,实验验证了双闭环控制方法能有效提高力控制精度和稳定性,具有较强的可执行性和适应能力。     

海上地震勘探拖缆定位数据处理系统设计与实现

拖缆定位数据处理系统是海上拖缆地震勘探综合导航系统的核心,为满足拖缆高精度定位应用需求,根据DGPS、RGPS、声学距离、罗经鸟方位角等多种导航定位传感器数据的特点,研究了拖缆高精度定位平差处理算法与处理流程等关键技术,设计了基于滑动窗口的观测数据存储结构和基于国际标准数据格式P2/94的类结构,使用C++语言开发实现了拖缆定位数据处理系统。海试结果表明,该系统的定位精度和性能达到了国际先进海上地震勘探导航定位产品的水平。     

塔里木盆地寒武系沉积模式与烃源岩发育

综合利用露头、钻井和地震资料,解剖了塔里木盆地中下寒武统沉积特征,并建立其沉积模式,预测烃源岩的分布。研究认为,塔里木盆地寒武系发育缓坡和台地—陆棚2种沉积模式,沉积演化总体上呈台地前缘斜坡由缓至陡、坡度由小到大的变化趋势。结合寒武系沉积格局以及烃源岩的沉积构造、岩性组合、矿物成分与成烃生物特征,认为寒武系有效烃源岩主要形成于深水陆棚环境。成烃生物与深水陆棚沉积环境协同演化,表现为深水陆棚泥质区以底栖藻生物相占优势,而深水陆棚钙质区以浮游藻生物相占优势。深水陆棚相在整个寒武纪期间不断发生空间上的变迁,形成了纵向上叠置、平面上交错的烃源岩分布特征。肖尔布拉克组下部黑色薄层泥质灰岩发育于深水陆棚相,沉积环境暗示这套岩性组合可能是塔里木盆地西部地区一套有效的烃源岩。     

冷轧立式退火炉稳定密封装置的设计与应用

冷轧连续退火机组的炉子各段直接的密封装置有多种型式,有双密封气帘形式、单密封气帘加单密封辊型式、双密封辊型式等,它们的特点都是尽可能保持与带钢之间最小的间隙,与带钢是线接触,以达到限制气流的最佳效果。设计一种稳定密封辊,与带钢面接触,合拢后隔断炉内气氛的同时,还和带钢有15度的包角,同时起到了稳定带钢的作用,对通板优势显著。     

QTT天线轨道重力弯矩下多层多道焊角变形预测

QTT (Qitai radio telescope)天线轨道每段尺寸4 000 mm × 600 mm × 200 mm，进行多层多道焊拼接时，坡口与熔敷金属量大，角变形大. 为了预测与控制变形，通过轨道缩比模型的试验与有限元分析，验证了热弹塑性耦合模型的合理性，并在有限元模型中考虑了重力的影响. 同时为解决大型QTT天线轨道结构多层多道焊模拟计算量大的问题，增加了重力弯矩影响，对多层多道焊角变形预测公式进行了修正. 结果表明，对于大型QTT天线轨道结构，重力影响因素不可忽略，且添加重力条件提高了模型角变形预测精度，为新一代大型QTT天线轨道实际装焊提供了理论指导.     

川东北盘龙洞长兴组—飞仙关组白云岩稀土元素配分特征及成因

在系统的岩相学研究的基础上,对川东北盘龙洞长兴组—飞仙关组不同类型白云岩进行了全岩的REE分析,并利用海水对分析结果进行了标准化处理.结果表明,大多数样品显示REE含量低,轻稀土富集,重稀土配分曲线平缓,正Ce异常,反映了海水来源的特点.不同类型的白云岩遭受了不同流体作用的改造,其REE含量和配分特征上具有良好的响应,主要表现为:(1)成岩改造较弱的准同生白云岩具有最高的∑REE和LREE/HREE比,正Ce异常明显,其REE配分特征与灰岩类似;(2)大气淡水淋滤作用使礁白云岩和鲕粒白云岩的REE含量显著降低,特别是后者,REE含量迅速贫化,甚至出现明显的负Ce异常;(3)鲕粒白云岩受热水流体叠加改造,其REE含量进一步降低,LREE被选择性淋滤,LREE/HREE比值最低,显示正Eu异常;(4)重结晶作用过程伴随着REE的流失,使结晶白云岩REE含量普遍低于灰岩,但REE配分模式不会显著改变;(5)去白云岩化作用使REE重新在岩石中富集,使部分结晶白云岩具有较高的REE含量.     

汽车发动机张紧器带轮熔化故障分析

某三缸汽车发动机在动力总成耐久试验进行至2.5万km时,张紧器带轮熔化,导致空调不制冷.针对这一故障,进行了原因分析,确认张紧器带轮的轴承抱紧力不足,使带轮轴向滑动,与张紧器本体产生干涉.在运转时,带轮与张紧器摆臂摩擦产生高温,使带轮熔化,进而导致张紧器功能失效,皮带松脱.针对故障原因,提出了整改方案,并进行了整改效果验证.