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针对远程超声扫描,研制了一种远端操纵系统,并实现了超声探头的人机协作控制。探头控制中利用远端操纵系统网传信号实时复现远端操作员的扫描动作,并在此基础上利用阻抗控制方式自动控制探头对皮肤的压力。实验结果表明:近端超声探头的位置误差和姿态误差分别保持在±2.0 mm和±1.5°以内,能较好地复现操作员的扫描动作;探头压力跟踪误差稳定在±0.5 N的范围内,不但能将操作员的扫描手感真实地施加到皮肤上来提升其临场感,而且为进一步提高超声图像的质量,增强超声扫描的安全性提供了参考。 相似文献
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机器人柔性臂的控制策略研究 总被引:1,自引:0,他引:1
综述了国内外机器人柔性臂控制策略研究的最新成果,并对未来的研究作了展望。 相似文献
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基于干扰观测器的惯性平台摩擦补偿方法 总被引:6,自引:0,他引:6
为研究摩擦对惯性平台跟踪性能的影响,根据摩擦力的Stribeck曲线建立了平台伺服系统中的摩擦力矩仿真模型,并提出用干扰观测器的方法来补偿其干扰.在介绍了干扰观测器的设计方法的基础上,建立了带有摩擦干扰的平台跟踪系统的控制模型.仿真结果表明,干扰观测器对摩擦干扰力矩有很好的补偿作用,使惯性平台的跟踪精度和抗干扰能力得到了提高. 相似文献
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太阳能电池自动封装系统的研究 总被引:3,自引:0,他引:3
为了保证太阳能电池在恶劣的太空环境下能可靠运行,在太阳能电池布贴前,必须进行抗辐照玻璃盖片的封装操作,以达到保护太阳能电池的目的。抗辐照特性是空间太阳能电池区别于地面应用的太阳能电池的重要特征之一。抗辐照玻璃盖片的封装操作是空间太阳能电池方阵制造过程的重要环节。本文通过机器人技术与滴胶技术的结合,设计出一套太阳能电池自动封装系统,实现太阳能电池片的高精度定量喷涂和抗辐照玻璃盖片的非真空环境下的精确封装。文章详细介绍了设计要求、设计思想、系统组成、工作原理和实现过程,并分析了系统的技术特点。 相似文献
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具有输入饱和特性的中型足球机器人运动控制研究 总被引:3,自引:0,他引:3
研究了具有输入饱和特性的全自主中型足球机器人的运动控制问题,建立了足球机器人的运动学模型,基于Lyapunov稳定性条件研究了足球机器人对足球跟踪的自主控制算法,实现了足球机器人在赛场上的高精度运动控制,实验进一步证明了算法的鲁棒性。 相似文献
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