基于RobCAD软件的焊接机器人离线编程

针对焊接机器人的离线编程展开,重点介绍了利用RobCAD辅助机器人离线编程的方法.运用了SolidWorks的三维建模技术建立机器人模型并模拟了焊接机器人的工作环境,同时结合RobCAD的虚拟仿真技术实现了焊接机器人的离线编程和仿真,最终得到离线程序.基于RobCAD的编程作为整体离线编程方法的一部分,通过验证,其输出结果能够满足后续编程步骤的需求.     

基于图像处理的爬壁机器人焊缝识别与跟踪

基于爬壁机器人移动平台和单目相机的图像采集系统,设计了一种焊后焊缝图像处理方法,将改进的自适应中值滤波算法与灰度形态学方法结合,实现从信噪比较高的图像中提取特征。采用基于边缘检测和Hough变换的焊缝位置提取算法,经测试识别准确率达70%,且单幅图像平均处理时间为200ms,能满足管道爬壁机器人行进过程中的实时焊缝跟踪,并提供了一种引导机器人沿焊缝前进的自主定向方案。     

基于干扰观测器的惯性平台摩擦补偿方法

为研究摩擦对惯性平台跟踪性能的影响,根据摩擦力的Stribeck曲线建立了平台伺服系统中的摩擦力矩仿真模型,并提出用干扰观测器的方法来补偿其干扰.在介绍了干扰观测器的设计方法的基础上,建立了带有摩擦干扰的平台跟踪系统的控制模型.仿真结果表明,干扰观测器对摩擦干扰力矩有很好的补偿作用,使惯性平台的跟踪精度和抗干扰能力得到了提高.     

面向空间太阳能电站的模块机器人网络故障诊断算法

介绍了面向空间太阳能电站的模块机器人M-lattice的网络拓扑结构,提出一种用于该机器人网络的位置坐标定义规则,分析了该机器人系统可能出现的故障特点。结合机器人网络的拓扑结构和机器人可能出现的故障,设计了一种针对M-lattice模块机器人的故障诊断算法,目的是让控制机器人的上位机能够对模块机器人网络的运行状况进行有效的监控。通过仿真计算验证了该算法的有效性。     

静不平衡力矩测量装置的误差分析与实验验证

分析了一种静不平衡力矩测量装置的测量误差,并根据分析结果改进了测量参数,得到的结果误差明显小于改进前.基于对静不平衡力矩测量装置原理的阐述,对该装置的各项误差来源和所占比重进行了量化分析,给出了测量参数改进的方案.静不平衡力矩测量实验证明了根据误差分析结果提出改进方案的有效性.     

基于SCARA的五自由度焊接机器人的研究

以SCARA型机器人为基础,设计并分析了一种五自由度焊接机器人.通过引入第四、第五双自由度功能端,实现机器人整体的兼容性、多功能性.采用D-H法建立了机器人的运动模型,并对其进行运动学分析,得到五自由度焊接机器人的正、逆运动学求解通用公式,为实际的五自由度机器人的位置及速度控制提供了依据.利用ANSYS的有限元分析功能,对机器人建模并进行模态分析,以确保机器人在实际使用环境中的可靠性.     

浅议提高石油石化企业基层思想政治工作的实效性

随着改革的不断深化和经济的高速发展,一些石油石化企业的基层思想政治工作跟不上时代步伐,主要表现为工作方法固守传统,形式僵化,内容空泛,针对性不强,使思想政治工作失去了应有的吸引力和感召力。新形势下,如何正确把握石油石化企业基层思想政治工作的特性。有效提高思想政治工作的实效性,是每个基层思想政治工作者必须考虑的问题。     

六轮独立驱动无人车下位机控制系统研究

随着无人车对高速运动下的定位、导航精度要求的提高,对车辆控制系统的实时性和可靠性提出了更高的要求。该文基于一种六轮独立驱动车进行了运动学建模,并开发了VxWorks嵌入式下位机控制系统。对车辆的实验论证结果表明该车辆可按照指令快速进行相应的运动。     

基于DDS技术的MSK调制

针对常规的MSK调制电路存在的不足，利用DDS原理进行MSK调制，选用DDS专用芯片AD9850和DSP芯片TMS320C6711B组成调制电路，此调制电路所用元器件数较少，可与其他部分电路公用DSP芯片，频率分辨率达到0．03Hz。试验表明，用此调制电路能得到较稳定的MSK调制波形。