自动壳封焊机焊缝位置控制的实验研究

为解决自动壳封焊机机械凸轮式仿形的缺点，提出了基于电子凸轮的控制方案，为实现电子凸轮控制方案，在焊接轨迹形成分析的基础上，建立了焊枪位置控制的数学模型，改进后的自动焊机焊接试验表明，焊接位置误差较小，可以满足生产的需要。     

基于模糊控制的双足步行机器人控制研究

本文研制了一台能够独立自主行走的新型的双足步行机器人。机器人的主体部分采用6台伺服舵机,由伺服舵机对机器人进行驱动,同时舵机本身又可作为躯干,使整个机器人的结构非常紧凑。这也是对现有大多数此类机器人进行研究之后所做的改进。对机器人的行走控制由PIC单片机及其相关电路组成。鉴于双足步行机器人是一个复杂系统,故采用模糊控制来提高其控制的精度。经过实际检验,使用模糊控制可以获得很好的控制效果。     

基于模板投影匹配的LED芯片快速定位方法

本文根据LED芯片图像的特点,提出了基于图像投影的改进模板匹配方法,将二维模板匹配分解咸水平和垂直两个方向的一维匹配.该方法大幅度提高了定位效率,满足了芯片检测和分拣设备的快速定位要求.     

基于遗传算法的芯片检测系统位置配准

针对发光二极管芯片检测系统位置配准的特殊性,建立了与之适应的位置配准模型.提出分步计算的方法,进行遗传算法优化,简化常规方法中的非线性求解问题.结果显示,该模型及其解法满足了发光二极管芯片位置配准要求,计算过程较为简便,易于数值求解.所提出的先进行常规求解,由常规解推演出搜索范围,而后进行遗传迭代搜索的方法结构简单、能实时在线检测、非接触及高精度等特点,对于其他图像模型的参数求解也具有很大的意义.     

烧结终点控制模型及试验分析

结合马钢300 m2烧结机的控制问题,分析了烧结质量与烧结终点的关系和烧结终点与风箱坐标的位置,提出了前馈-反馈控制方法,研制出适用本设备的烧结终点位置模糊控制模型,用于适时调节烧结机的速度,进行了大量的正常工况和异常工况中欠烧、过烧情形下的试验,证明实施模糊控制后,烧结终点位置精度得到明显改善,总体改善程度约为55%,提高了烧结矿质量.该方法可用于同类型设备的控制中.     

热轧铝板带分段冷却闭环控制策略

针对目前热轧铝板带凸度控制存在的问题,建立以轧辊温度在线测量为基础的分段冷却闭环模糊控制系统。以简单的测量设备和控制方法,代替昂贵复杂的板带凸度控制机构。用实际轧制数据训练自适应PSO-BP神经网络,并用训练完成的神经网络依据目标板带凸度得出轧辊温度预设定模型;依据操作人员的经验以及理论分析结果,设计分段冷却模糊控制规则,形成分段冷却闭环控制系统,达到控制板带凸度的目的。经在某厂二辊可逆热轧上的应用,结果表明:轧辊温度偏差量可控制在±4℃内;铝板带纵向各处的凸度95%以上可控制在目标凸度(20~40μm)范围内。该方法充分发挥了分段冷却系统对板带凸度的控制能力。     

新型二极管芯片分拣机及分拣方法研究

给出了一种新型的二极管芯片分拣方案及其设备设计方案.从理论角度论证了其可行性.详细的论述了方案的运行过程.并通过理论推算给出了设备主要工艺参数的求取公式.经实验,此方案及给出的参数求取方法完全可行.     

基于单目视觉的自主移动机器人监测系统

搭建了一个基于单目视觉的自主移动机器人平台.提出了一种背景模型自更新的差分运动分析算法,用该算法实现的系统能够快速的适应环境的改变,可靠性高.将该算法应用到自主移动机器人中,使机器人实现了对人形物体的识别、跟踪与监测.     

一种热轧中厚板表面缺陷图像的特征提取方法

研究了快速傅立叶变换、不变矩的原理及特点,并应用于热轧中厚板表面缺陷图像特征提取。从现场在线采集热轧中厚板的表面缺陷图像,将每幅图像划分成64×64(像素)大小的子图像。对子图像进行快速傅立叶变换,得到子图像的幅值谱,再对幅值谱求七个不变矩,然后把求得的七个不变矩作为特征向量输入BP神经网络分类器进行识别。实验表明该方法具有较好的特征提取能力,能够很好的识别热轧中厚板表面缺陷。     

轿车车体焊接生产线

简要地介绍一条已经用于实际生产的适合于各类型小轿车车体焊接的全自动生产线,它主要由机器人、自动设备和传输链等构成。年产量为24万台。生产效率及产品质量均属世界先进水平。